Иж пс тюнинг: Опаньки / БайкПост

Содержание

Тюнинг мотоцикла ИЖ Планета-5

Мотоцикл ИЖ Планета-5 выпускается с 1987 года, и все эти годы, по сегодняшний день пользуется большой популярностью у отечественных байкеров. И действительно, у этого мотоцикла великолепный экстерьер, внушительное и красивое седло, удобная посадка.

Двухтактный одноцилиндровый двигатель отличается надежностью, а мощности в 22 лошадиных силы вполне достаточно для тяговитого движка, способного вывезти мотоциклиста на любую возвышенность, даже довольно крутую. При скорости байка 90 км/час расход топлива составляет около 5 литров, что свидетельствует о хорошей экономичности. Что касается тюнинга мотоцикла ИЖ Планета-5, то, в первую очередь, это выполняется в отношении экстерьера и двигателя. Чаще всего выполняются следующие работы.

С рамы убираются все, так сказать, «лишние» детали, которые утяжеляют всю конструкцию в целом. Изменяется конструкция рамы. Можно установить длинноходовые амортизаторы – это способствует большему ходу заднего колеса. Уместной будет вилка от «Явы» с увеличенным ходом. Вносятся изменения в резонатор, чтобы он начинал функционировать примерно с 4-5 тысяч оборотов.

В двигателе байка ИЖ Планеты-5 можно перепрессовать коленвал. А при разборке – посеребрить верхнее кольцо и нижний сепаратор. Обязательно усовершенствовать центровку и балансировку. Желательно заменить коренные подшипники коленвала явовскими подшипниками от вторичного вала – это позволяет существенно повысить ресурс коленвала. Хотя новые подшипники от «Явы» стоят немало, повышение ресурса и качества работы коленвала вполне компенсируют эти расходы.

Кроме того, можно увеличить рабочий объем цилиндра. Для этого срезают верхнюю часть цилиндра и растачивают гильзу до 76 мм. При таком размере становится поршень от ИЖ ПС (Планета Спорт). Продувку и окна при этом трогать не надо, так как поршень от ПС способен автоматически изменять угол фаз. Таким образом, по сути, получается практически кроссовый байк.

Форсированный двигатель требует замены стандартной цепи, диска сцепления и задней резины. При повышенных нагрузках и скоростной езде, которые подразумеваются после работ по форсированию двигателя, существенно увеличивается нагрузка на диски. Очень желательно заменить заводские изделия на утолщенные металлические диски. Также надо обеспечить более надежное закручивание пружин. Проскальзывания при этом не будет, зато потяжелевшее выжимание сцепления будет компенсироваться новыми возможностями «железного коня».

Обзор- ИЖ Планета Спорт на Литых Колесах./ ПС Тюнинг.

  • Опубликовано
    24 Мая 2018

    Автор: Денис Нефедченко

    Ссылка на обзор Явы-
    https://www.youtube.com/watch?v=BGely…
    ——————————-
    Всем Привет.
    Во еще хочу поделится с вами еще таким чудо Аппаратом!
    ИЖ Планета Спорт с установленными на нее Литыми колесами с дисковым тормозом.
    Аппарат дивный и непривычный))
    ———————————
    Ссылки на мои соц.сети.
    мой вк — https://vk.com/denysnefedchenko
    мой инст — https://www.instagram.com/denisnefedc…
    —————————————-
    Вся музыка с ресурса — AstrogentA Music
    https://www.youtube.com/channel/UCBxe…
    ——————————————-

Похожее видео



Форсировка мотора Иж ПС — Мотоцикл ИЖ — Статьи

Взбодрим старичка
Когда-то в «Мото» прочитал о том, что якобы нельзя растачивать цилиндр «Иж-ПС» под поршень от «Москвича-412» — гильза станет очень тонкой, а поршень от 4-тактного двигателя в принципе непригоден для 2-тактного двигателя. Тем не менее, редакция кинула клич: рискнете? Я рискнул, вот только поршень взял от CZ-500, ведь его диаметр тоже 82 мм.
       Поршневые пальцы и у «Иж-ПС», и у CZ по диаметру одинаковые — 18 мм. Воспользоваться деталью от CZ, конечно, правильнее, но подойдет и «ижевский» — он на 1 мм короче. С кольцами сложнее — новые от CZ найти нелегко, да и недешево. Некоторые устанавливали чугунные «москвичовские» или от ГАЗ-52, прошлифовав их по высоте до нужного размера. Не поддавайтесь этому соблазну. Большинство подобных экспериментов закончилось неудачей. Есть еще один вариант, которым издавна пользовались спортсмены — изготовить кольца самостоятельно из стали 40Х(Н).
       Предполагаемый результат работы оценивал 50:50, так как журнал обещал «стенку цилиндра не толще консервной банки». Толщина гильзы в зоне выпускного окна получилась около 3,5 мм. Еще не «жесть», но все-таки тонковата. Поэтому, чтобы «пули зря не тратить», выбрал из имеющихся в наличии самый изношенный поршень стандартного размера. Убедился в том, что размеры канавок под поршневые кольца, диаметр отверстия под палец не вышли из разумных пределов. Задиров и трещин на поверхности поршня тоже не было. На токарном станке восстановил его конусность и овальность. В результате наружный диаметр стал равен 81,3 мм. После уменьшения диаметра на 0,7 мм об использовании штатных колец не могло быть и речи, и я окончательно склонился в пользу самодельных. В использовании старого поршня кроме дешевизны есть ещё один плюс. Эти 0,7 мм — задел на будущее, дополнительный ремонтный размер.
 
Зона иглы, которую нужно сделать тоньше на 0,05 мм, обозначена красным цветом.
       Расточил цилиндр до размера 82,1 (0,08 мм — зазор между поршнем и цилиндром) в специальной оправке — она обжимала участок гильзы, выходящий за пределы алюминиевой рубашки, иначе тонкие стенки (после обработки их толщина в этом месте составит не более 2 мм) под давлением резца деформируются и размер «уйдет» в меньшую сторону. Далее нужно уменьшить высоту цилиндра на 5,5 мм (на эту величину расстояние от оси пальца до днища поршня CZ меньше, чем у «Ижа»), а поршень укоротить на 2 мм (разница в высоте ниже оси пальца). Подрезать цилиндр снизу на 5,5 мм не стал, хотя «мясо» позволяло. И вот почему: при увеличении диаметра цилиндра с 76 до 82 мм верхние кромки продувочных окон, выполненные под углом, «опустились» вниз. Соответственно изменились площадь и высота окон. Определив величину этих изменений, я подрезал рубашку цилиндра снизу всего лишь на 3,5 мм, а оставшиеся 2 мм снял с верхнего торца гильзы. После такой операции положение продувочных окон осталось практически прежним, а подпилить нижнюю кромку выпускного окна вниз на 2 мм (до совпадения с верхней кромкой поршня в НМТ) не составило труда.
       «Поршень покоится» (фраза из инструкции, к CZ-250) на насыпном игольчатом подшипнике. Чтобы ограничить перемещение игл, между верхней головкой шатуна и бобышками поршня вставил самодельные втулки, выточенные из пальца от «Урала».
       Поршень CZ-500 весит приблизительно на 15% больше ПСовского. Все одноцилиндровые «Ижи» «славятся» изрядной вибрацией, чтобы не усилить это «достоинство», уменьшил массу поршня. Мой поршень стал значительно легче после подрезки его юбки на 2 мм, стачивания установочного пояска и, конечно же, после проточки по наружному диаметру.
       При монтаже головки на расточенный цилиндр установил под нее две прокладки толщиной 1 мм (конечно, одна 2-миллиметровая была бы лучше, но подходящего-листа меди не нашлось). Не забудьте: внутренний диаметр прокладок должен быть чуть больше диаметра цилиндра, иначе поршень в ВМТ может упереться в них.

Вот так следует увеличить вырез дроссельного золотника — на 1 мм (границы обработки помечены красным цветом).
       Чтобы мотор увеличенного рабочего объема дышал «полной грудью», нужен другой карбюратор. На замену Mikuni с диффузором диаметром 32 мм из доступных больше всего подходит 36-миллиметровый кроссовый Jikov. Кстати, в инструкции к «Иж-К16» (мотор практически такой же, как у «Иж-ПС») пишут, что при установке карбюратора со смесительной камерой 32 мм он развивает 32 л. с., а с 36-миллиметровой — 36 л. с. (так и напрашивается мысль: а если смесительная камера будет 40 мм или 50? — шутка). Мотоцикл поехал значительно лучше, но кроссовый карбюратор быстро опустошил бензобак. Расход топлива получился 9-10 л/100км. Решив, что так жить нельзя, занялся настройкой «прожигателя бензина».
       Перво-наперво просверлил отверстие диаметром 1,2 мм из смесительной камеры в переходную систему карбюратора. Это, пожалуй, единственное, что можно однозначно рекомендовать всем. Все остальные работы индивидуальны для каждого мотора, и, возможно, кому-то придется применить другие регулировки. Я же их описываю, чтобы было ясно, в каком направлении нужно двигаться. Имея под рукой карбюраторы Jikov со смесительными камерами 34 и 36 мм, можно делать различные комбинации из корпусов, дроссельных золотников и дозирующих игл. Мой двигатель потребовал следующих доработок. Чтобы обеднить смесь на переходных режимах, увеличил вырез золотника со стороны воздушного фильтра на 1 мм. Дозирующая игла из 34-мм карбюратора толще, чем у 36-миллиметрового, на 0,1 мм в цилиндрической части. Я сошлифовал с неё в этом месте 0,05 мм (шлифовать только эту часть!), получил увеличенную на 0,05 мм иглу для 36-миллиметрового Jikov. Остановил свой выбор на жиклерах холостого хода 55 и главном 160. После переделок средний расход бензина Аи-92 с 2,5% масла Valvoline SAE 50 (0,25 л масла на 10 л бензина) составил около 7,5 л/100км. Показалось, что многовато. Попробовал снова вернуться к Mikuni. Прокатился и понял, ездить с японским карбюратором больше не смогу. С Jikov динамика несравнимо лучше.

Система холостого хода после доработки. Компенсирующее отверстие (в красном овале на рисунке вверху) и место увеличения выреза дроссельного золотника. Справа в зеленом овале показан участок дросселя, который нужно спилить.
       В «Мото» № 8-03 в статье о ремонте «ижевской» КП автор вполне справедливо замечает, что пластина-фиксатор подшипников первичного и вторичного валов, находящаяся под корзиной сцепления, должна быть закаленной. Иначе при малейших дефектах шестерен КП возникает раздвигающая сила и выгибает пластину. Первым сигналом об этом служит самопроизвольное выключение второй передачи под нагрузкой. У «Иж-ПС» этот недостаток КП усугубляется тем, что его моторная передача сделана для снижения шума косозубой, и, когда газуешь или резко отпускаешь рычаг сцепления, возникает сила, которая тянет первичный вал КП в «ненужную» сторону и гнет пластину. Даже закаленную деталь (на первых ПСах) умудрялись согнуть. На своем моторе я заменил штатную пластину каленой, а штатные крепежные болты М5 на М6. Их головки больше, а значит, меньше «рычаг» для ее деформации.
       Испробовав несколько вариантов усиления механизма сцепления, в том числе и с использованием деталей от CZ-125 (со стальными ведущими дисками), остановился пока на штатной конструкции, но установил ведущие диски «Иж-П5» с широкими (16 мм) рабочими выступами — они намного прочнее. Переделка сводится к увеличению ширины пазов в «корзине» сцепления. Широкие выступы все равно срезаются, но не так быстро, и очень мало изнашивают пазы в «корзине». Еще одно преимущество «ижевских» текстолитовых дисков перед стальными — их эластичность. Амортизируя рывки в трансмиссии, они не так активно выдёргивают первичный вал из КП.
       Когда «доводил» сцепление, для снижения нагрузки попробовал установить шестерни КП от «Иж-П5». С небольшой доработкой картера это возможно. Но оказалось, что из-за больших «дыр» между передаточными отношениями передач (особенно первой и второй) такой вариант для активной езды неприемлем. Хотя сцепление при этом действительно разгружается. После переделки мотор «рвет» с холостых оборотов. Чувствуется еще, что он работает на пределе возможностей системы охлаждения. Через 2300 км в выхлопное окно вылетел кусок межколечной перегородки поршня. Видимо, поршень принёс какой-то скрытый дефект из прошлой, кроссовой жизни. Но самодельные кольца не сломались, и оставшиеся 18 км я доехал своим ходом. Взял другой поршень, тоже б/у, но не такой заезженный, как прежний. Проточил, поставил — катаюсь. Доволен.
От редакции
       В конце 70-х и в 80-х годах некоторые владельцы «Иж-ПС», насытившись его динамикой, в поисках большего растачивали цилиндр под поршень CZ-500, доводя рабочий объём мотора до 396 см3. Частенько этот эксперимент заканчивался прогоревшим поршнем (один такой умелец, имевший неограниченный доступ к складу деталей спортивных мотоциклов, «сжёг» около десятка поршней). В то же время те, кто серьёзно подходил к работе, получали отличные результаты. Автор правильно заметил, что двигатель после такой переделки работает на пределе возможностей системы охлаждения. Существенно снизить температурный режим поршня можно, сделав в нем отверстие со стороны продувочного канала, который находится между впускными окнами. Его ширина равна ширине канала, а высота 6-8 мм. Соответственно, нужно подпилить нижнюю кромку окна этого канала (как показано на рисунке), чтобы в НМТ перегретая под раскалённым днищем поршня бензовоздушная смесь выходила в этот канал. Кроме того, при интенсивной циркуляции бензовоздушной смеси под днищем поршня улучшается смазка игольчатого подшипника. Известны моторы, уверенно работавшие после такой переделки с зазором между поршнем и цилиндром всего 0,05 мм. При подпиливании выпускного окна обязательно сохраните радиусы в его углах, иначе трещины в этих местах неизбежны. А на верхней и нижней кромках для облегчения работы колец сделайте фаски 1×45°. Окна в цилиндре «Иж-ПС» расположены иначе, чем у CZ, поэтому, чтобы в них не попали замки колец «чешского» поршня, нужно переставить стопоры колец. Для поездок на дальние расстояния есть смысл установить ведущую звездочку с 18 зубьями (возможно, для этого придётся чуть доработать картер). В этом случае мотоцикл на четвёртой передаче менее чувствителен к положению ручки газа и легче поддерживать постоянную скорость. И, главное — после расточки цилиндра ресурс гильзы и подшипника нижней головки шатуна станет существенно ниже, как, впрочем, и после любой форсировки. Поэтому не лейте в бензин М8В и прочие «жигулёвские» масла — только качественные для 2-тактных двигателей. Чтобы добиться наилучших результатов от переделанного таким образом мотора, нужно изменить и размеры глушителя. Как это сделать? Можно попробовать рассчитать его самому, воспользовавшись методикой, описанной в статье «Труба не должна поперхнуться» (Мото, № 7-04). Или попытайтесь найти в технической библиотеке или в Интернете книгу И. Григорьева «Мотоцикл без секретов». Там приводятся размеры резонатора для двигателя с рабочим объемом 400 см3, изготовленного на основе деталей кроссовых CZ.

Доработка поршня и цилиндра для улучшения охлаждения этих деталей и лучшей смазки подшипника верхней головки шатуна (выделенное красным цветом следует удалить).
 
 
Источник материала : журнал «МОТО»

Описание, комментарии и фото тюнинга Иж г. Москва., QX9


Иж ПС 1982

Этот ПС 1982 года выпуска был куплен практически в оригинале, переделал я его в 1999-2000 г.

По техпаспорту цвет был указан оранжевый и начались размышления, как бы его покрасить поинтереснее. Замена цвета отпала сразу, т.к. лишний визит в авторегистр и его кассу не входил в мои «творческие» 🙂 планы.

При очередных посиделках в гараже взгляд упал на этикетку 8-ми градусного пива «Сарвик» (в переводе «Рожок»). Против этого пива у нас даже церковники выступали — на этикетке рога и восемь скачущих чертей, по одному на каждый градус. Как настоящий любитель пива я и подумал, что это как раз то, что нужно. Потом испытывал лёгкий дискомфорт после покраски — две ночи эти черти скакали перед глазами (так задолбался трафареты вырезать ). Но это лирика, теперь по теме .

Раму использовал родную, переваренную. Задний маятник удлинённый. Бак «ИЖ-56″, фара М1-М»Москва». Руль от какого-то японца, задний фонарь и воздушный фильтр от «Паннонии». Поворотники от «Газ-51».

Крылья: переднее — обрезанное от «Минска», заднее от «Урала». Колёса: переднее — ступица кроссовый «ЧЗ-125», обод кроссовый «ИЖ» (резина 90-90/21), заднее — «ПС» (резина 130-90/18). Подрамник для подножек съёмный . Передняя вилка — «Иж-ПС». вместо пробок вкручены удлиннители. Задние амортизаторы поставил от старого «Ижа», но при езде вдвоём их пробивало, пришлось поставить Псовские. Держатель для пива — крепление автомобильного огнетушителя.

Покраска из баллончиков «Мотип» (не считать за рекламу :)) с последующей лакировкой в автомалярке. В итоге получил удовольствие от проделанной работы и 1000 евро за мотоцикл. Мой дружок получил мотоцикл и «ник»(думаю понятно какой), под ним он и зарегестрировался на сайте. С тех пор мотоцикл обзавёлся кожаными сумками, карбюратором «Микуни», фильтром низкого сопротивления. Так что потом добавлю обновлённые фотки. Вот вроде и всё, если будут вопросы — отвечу.

Источник: http://www.motoizh.ru/


Иж Планета Спорт: советский спортбайк

Иж Планета Спорт – мотоцикл, забытый совершенно незаслуженно. Он выпускался относительно недолго, всего 11 лет, с 1973 по 1984, и заметно отличался от собратьев по модельному ряду. Если присмотреться, станет заметно, что он сильно похож на японские спортивные мотоциклы 60-х годов. Вероятно, они и послужили источником вдохновения для советских конструкторов, который занимались разработкой этого байка. В качестве возможных прообразов, возможно, выступали Kawasaki Samurai A1 или Suzuki T250.

Как бы то ни было, Иж ПС в своё время был популярен не только в СССР. Эта модель поставлялась во многие страны социалистического блока, где также пользовалась спросом, причём каких-либо достоверных сведений о различиях обычной и экспортной версий нет. Байк пользовался заслуженно хорошей репутацией, а среди советских мотоциклистов из-за его неожиданно высокой надёжности даже ходили слухи о том, что он якобы был создан для продажи в США.

В СССР Иж Планета Спорт была популярна и среди спортсменов. В середине 70-х на его базе были даже разработаны особые модификации для кроссовых гонок и многодневного эндуро, но в свободную продажу они не поступали. Впрочем, спортсмены нередко брали только двигатель, так как у чехословацких кроссовых байков CZ ходовая его лучше. Вот спортсмены и сооружали себе жизнеспособный гибрид, устанавливая мотор от Ижа в раму CZ.

Мотор, к слову, получился очень неплохой. Двухтактный одноцилиндровый 340-кубовый мотор воздушного охлаждения, щедрый на вибрации на высоких оборотах, выдавал 32 л.с., и всё, чего ему не хватало – это пятиступенчатой КПП вместо четырёхступенчатой. Питался движок от карбюратора Mikuni, который в Союзе маркировался, как К62M. Согласно паспортным данным, байк разгонялся с 0 до 100 км/ч за 11 секунд и был способен развить максимальную скорость в 140 км/ч.

Впрочем, главным достоинством модели была именно её надёжность. Со временем Ижевский завод слегка упростил конструкцию, чтобы снизить себестоимость производства, поэтому на вторичном рынке Иж Планета Спорт первых лет выпуска стоил достаточно дорого даже в подержанном виде, причём более старый экземпляр запросто мог быть дороже подержанного, но более свежего.

Как бы то ни было, байк всё равно был очень хорош. Его энерговооружённость достигала 237 л.с на тонну! Это сейчас существуют спортбайки с цифрами вроде 1000 л.с. на тонну, а в ту эпоху это было настоящим достижением. К примеру, у всенародно любимой Jawa 350 этот параметр достигал всего 141 л.с. на тонну. Нашлось в конструкции место и для ещё одного новшества: мотор был закреплён в раме на резиновых подушках-демпферах, которые хорошо гасили вибрации.

В конце концов модель была снята с производства, утратив былую популярность. К тому моменту большая часть экземпляров производилась на экспорт, а рынок стран Европы уже начали завоёвывать японские мотоциклы, более технически совершенные, и с ними Иж ПС оказался конкурировать не в состоянии. Но байкеры старой закалки всё равно помнят его, любят, ценят и уважают.

Вконтакте

Facebook

Twitter

Одноклассники

LiveJournal

тюнинг двигателя ИЖ планета 5

Двигатель ИЖ Планета 

Двигатель ИЖ Планета достаточно удобен в обработке. Конечно же, хочется увеличения мощности. Поэтому и можно произвести тюнинг двигателя иж планета 5.
Как можно произвести тюнинг двигателя иж планета 5? В начале лучше перепрессовать коленвал. Коренные подшипники коленвала заменяются на подшипники от вторичного вала Явы. Что значительно повысит ресурс этого узла.

Затем для увеличения рабочего объёма цилиндра срезается верхняя часть цилиндра и расточается гильза до 76 мм. Поршень от ПС (ИЖ Планета Спорт) сюда вполне подойдет.

Тюнинг двигателя ИЖ

После тюнинга  двигателя иж планета 5 может достигать скорости в 160 км. Форсированный двигатель не может быть со стандартным сцеплением, а также диском сцепления и задней резиной. Потому что при больших нагрузках нельзя дать гарантии стандартному сцеплению. Диски лучше вынуть и заменить на утолщенные металлические диски. Таким образом не будет проскальзывания. И потяжелевшее сцепление компенсируется новой мощностью и возможностями.

Ещё одним вариантом тюнинга двигателя иж планета 5 может стать наддув, но это достаточно сложный вариант. Также стоит не забывать о том, что качественная очистка воздуха влияет на мощность. Поэтому при тюнинге двигателя иж планета 5 желательно заменить воздухофильтр. При большем количестве воздуха не может произойти перегрев. А более качественной заменой станет импортный воздушный фильтр.

Для тюнинга двигателя иж планета 5 можно произвести турбонаддув. И как ни странно, это всё-таки возможно. В начале следует знать производительность насоса. Она равна 1750000 см3/мин. В литрах это 1750 л/мин. Поэтому для наддува следует выбрать наддув с приводом от коленвала. Частота вращения крыльчатки надувного насоса должна быть не менее 10000 об.мин.

Далее нужно помнить о том, выпускной резонатор может помочь, создавая «подпор» горючей смеси в виде резонансной волны. С помощью золотникового клапана создаются несимметричные фазы работы двигателя. Во избежание проблем нужно поставить инжектроный впуск топлива. Фаза продувки уменьшается настолько, что туда попадает только необходимое количество воздуха.

Далее при тюнинге двигателя иж планета 5 не повредит смазка поршня, чтобы усилить трение боковой тенки поршня о зеркало цилиндра. Наиболее нагруженным окажется роликовый подшипник шатуна. Коленвал и моторная цепь будут не сбалансированы при провисни моторной цепи. Поэтому её нужно вовремя заменить.

При повышенной нагрузке сцепление может работать не так хорошо как обычно. Поэтому следует вспомнить о более качественном контроле целостности текстолитовых дисков и отсутствии коробления металлических.

Вилка от ИЖ ПС на оппозит…


Wylde

Кто-нить из владельцев оппозитов пробовал ставить подобный девайс себе на моц вместо родной вилки или какой-нить другой. Внешний диаметр ПС’овской вилки 35, внутренний 29, длина от оси колеса до верхушки перьев — 85… Я слышал что ставить такое чудо небезопасно — может просто невыдержать. В сравнении с вилкой от ЧЗ (там диаметры 36 и 30), выходит на 1 мм толще ПС’овской… Так всётаки стоит или нет… Я думаю проще и безопаснее удлиннить родные днепровские перья


Havoc

Я делал , и сейчас стоит именно она . Жесткость вилки от ПСа на скручивание , да и на изгиб — лучше существенно , чем родные уралоднепровские . Да и тормоза побогаче будут . Но всё это при условии родных траверс . Но с запчастями ГЕМОР . Даже в Москве ГЕМОРРРРООООЙЙЙЙ . . Так что сам меняю её на след . сезон на орионовскую . Так что думай сам . А вот качество и характеристики гидравлики лучше чем всё отечественное гидравлическое даже не на голову , а на порядок . В десять раз !
Если есть вопросы , спрашивай , ОК ?

Удачи .


Havoc

А удлиннение перьев , особенно надставками сверху — действительно очень небезопасно . Своего рода лотерея , да ты термех вспомни . Да и сопромуть ту же .


Wylde

2 Havoc
Послушай, а если удлиннить ПС??? Я именно так и хотел сделать, а потом подумал… не, лучше днепровску — она толще в диаметре и на стенках. Кстати по поводу деталей… что именно там среди них гемморой(сальники что ли) потому что если удлиннять то придётся и с внутренностями повозится


Wylde

А! И ещё… Траврсы то соответственно другие будут вытачиваться… Может всё-таки днепровскую…


Падре

Я сделал гибрит ураловской и ПС-овской вилки но сталкнулся с проблемой оси … не ураловская не ПСовская ось теперь не подходит …что делать ???????


Messer

Насколько Орионовская вилка длиннее Днепровской? Я не хочу увеличивать угол наклона вилки ради аутентичности силуэта мотоцикла — а очень не хочется ездить с задранным вверх носом байка. Может быть, можно как-то ее укоротить? Или как вариант: никто не пробовал Днепровскую вилку умягчить — может, пружины какие ижевские подойдут?


gad

Я вот, что думаю — поставить Псовские перья и колесо, а траверсы — самодельные. Так вот вопрос — будет ли сие хорошо и какой материал на траверсы лучше — сталь 45 найти не могу, предлагают 30 хгса. Что получится из такой железочки приличный девайс?


Wylde

цитата:

Я делал , и сейчас стоит именно она . Жесткость вилки от ПСа на скручивание , да и на изгиб — лучше существенно , чем родные уралоднепровские . Да и тормоза побогаче будут . Но всё это при условии родных траверс

Бывает же такое… Никогда бы не поверил что ПС вилка прочнее, всмысле на изгиб и на скручивание, днепровской. Днепровская ведь толще будет… Вчём тут фишка? И ещё вопрос — все эти св-ва ПС только при родных траверсах??? А если я хочу её удлиннить и траверсы новые вытачить?


skyfox2002

wylde/ дело в том , что вилка пс предназначена на большой силы удары под разными углами ,днепровская вилка это уже другая ситуация,она мощная на вид и в своем классе она хороша , но опять же все относительно , если поставиш от пс ,то абсолютно ничего плохого не случиться ,а даже наооборот . но ничто невечно и тут ничего не поделаеш ,тут главное разобраться какие цели преследуеш


Wylde

2skyfox2002

Дык я ж и говорю… Удлиннять её стобираюсь. Где-то на см15… Вот, а есть альтернатива удлиннить днепровскую, но по информации,которая была,выше я склоняюсь больше теперь в сторону ПС. Дык стоит это делать?


skyfox2002

wylde/стоит это делать ,но есть маленькое ,, но ,, , ты хочеш удлинить саму вилку или сделать вынос за счет переваривания передней части рамы? вообще удлинять вилку надо в разумных пределах ,а то пострадает управляемость / маневры при поворотах, ямы небольшие, большой рычаг при ударе-нарушение геометрии рамы. ставь ее как она есть.


Wylde

цитата:

ты хочеш удлинить саму вилку или сделать вынос за счет переваривания передней части рамы

Не понял… Дык ведь удлиннение вилки как правило подразумлевает и переваривание передней части рамы. Как же без этого? С задранным носом ездить? А удлинняют и переваривают чтобы потом увеличить вынос… Вообщем речь-то о другом. Выдержит ли псовская вилка (удлиненная где-то на 15см)от ижа легковеса оппозит-тяжеловес? И ещё! Я тут слышал на днях такую фишку, что типа псовская вилка легко превращается из гидравлической в пневматическую, путем замены сальников на новые и установки нипелей в пробки для перьев. Возможно?


skyfox2002

wylde/ дружище ,я же не знаю как ты собираешся ее ставить. вдруг ты врубиш ее без переваривания рамы и гордо аки чудная птица будеш летать на своем моциле. вообше велосипед изобрели давно. ставь как она есть /конструктивно/.


boxer

цитата:

Я вот, что думаю — поставить Псовские перья и колесо, а траверсы — самодельные. Так вот вопрос — будет ли сие хорошо и какой материал на траверсы лучше — сталь 45 найти не могу, предлагают 30 хгса. Что получится из такой железочки приличный девайс?

35хгса в два раза крепче простой 45 стали. из 35хгса делают ось которая служит мотоциклу посмертно. а если ее сделать из 45 то она прослужит 2-4 сезона.


Wylde

2Boxer
Уоу! Офигительно!!! А можно чуть подробнее про 35хгса. Заинтересовало очень. И что такая вилка может делать на Легковесом Иже??? Нафига всмысле она стакими параметрами там нужна?


Havoc

Вилка на ПСе от крутейшей ямахи , лицензионная . И если есть возможность — найди и поставь ПСовые траверсы , верхняя — алюминиевая . Качество и вид — суперные . А сталь 30ХГСА — действительно очень хороша , ни в какое сравнение с ст45 не идёт . НИ В КАКОЕ !!! А уж если делать траверсы , то не ст45 , ст3 , по тому что сталь 45 любит трескаться при нагревах и сварках . Она только на оси да болты годится , и то не слишком ответственные .


Desert_Eagle

Не парься, поставь лучче орионовскую с дисковым тормозом


Wylde

2Desert_Eagle
Иди ты в задницу


Запчасти для легковых и грузовых автомобилей MERCEDES SPRINTER 308 82 PS 311 109 л.с. $ PERFORMANCE CHIP TUNING, Бесплатная доставка для многих продуктов, Найдите много отличных новых и подержанных опций и получите лучшие предложения на PERFORMANCE CHIP TUNING MERCEDES SPRINTER 308 82 PS 311 109 PS CDI TCBUSA $ по лучшим онлайн-ценам, Изумительная мода, Удивительные цены Безопасная и удобная оплата Global Featured ознакомьтесь с ассортиментом нашей продукции в Интернете! PS 311 109 PS CDI TCBUSA $ PERFORMANCE CHIP TUNING MERCEDES SPRINTER 308 82.

ПОЛИТИКА В отношении файлов cookie

Cosa sono i cookie

Il sito www.amalficoastdestination.com fa uso di cookie. Come chiarito dal Garante Privacy nelle FAQ del dicembre 2012, reperibili su www.garanteprivacy.it, i cookie sono «piccoli file di testo» — formati da lettere e numeri — «che i siti visitati dall’utente inviano al suo terminale (solitamente al browser), dove vengono memorizzati per essere poi ritrasmessi agli stessi siti alla successiva visita del medesimo utente «.I cookie hanno la funzione di snellire l’analisi del traffico sul web o di segnalare quando un sito specifico o una parte di esso vengono visitati, di distinguere tra loro i visitatori per poter fornire contenuti personalizzati, ed aiutano gli amministratori il miglio l’esperienza di navigazione degli utenti stessi.

Аттракционы и cookie не могут быть доступны для дополнительной информации, запоминания на вашем устройстве, и вы можете получить это печенье. Я использую файлы cookie, которые не могут быть использованы для всех типов вирусов, вирусов или вредоносных программ и не являются данными для конечных пользователей.

Сегмент позволяет получить всю информацию о том, как файлы cookie устанавливаются с привлечением этого места, а также индикаторы, необходимые для использования в качестве предпочтительного свойства.

Consenso dell’utente

Collegandosi per la prima volta ad una qualunque pagina di www.amalficoastdestination.com, l’utente vedrà apparire una sintetica informativa sull’utilizzo dei cookie. Chiudendo tell informativa tramite l’apposito tasto или cliccando al di fuori del banner che la contiene e proseguendo nella navigazione, l’utente acconsente al nostro utilizzo dei cookie, secondo le modalità descritte nella presente Policy.

Il sito ricorda la scelta effettuata dall’utente, pertanto l’informativa breve non verrà riproposta nei collegamenti successivi dallo stesso dispositivo. Tuttavia, l’utente ha semper la возможность отзыва в любом случае или в рамках консенсуса кофе эспрессо.

Qualora si riscontrassero problemi di natura tecnica legati alla prestazione del Consunso, vi preghiamo di contattarci tramite gli appositi canali previsti da questo sito per grantici di prestarvi assistenza.

Quali tipi di cookie utilizziamo

L’utilizzo di cookie da parte del Titolare di questo sito, Amalfi Coast Destination, si inquadra nella Privacy Policy dello stesso; для всей богатой информации об искусстве. 13 Codice della Privacy нажмите на страницу приложения для поиска веб-сайта.

Per consentire la fruizione del nostro sito e l’erogazione dei nostri servizi, facciamo uso sia di cosiddetti cookie persistenti (cioè cookie che rimangono in memoria fino a quando non sono eliminati manualmente dall’utente or per i quali aim è Срок действия) sia di cosiddetti cookie di sessione, который не является постоянным запоминанием в режиме постоянного на компьютере посетителя и компьютера с браузером.

Utilizziamo cookie di Tipologie Difference — Con specifiche Funzioni — Chessiamo così classificare:

Cookie di prima parte, ossia rilasciati da www.amalficoastdestination.com

Типология печенья

Che cosa fanno?

Tecnici / di sessione

Tecnici / di navigazione

(Для запроса типа cookie, не требующего согласия)

Это необходимо для правильного функционирования ностро сайта и согласия всех пользователей навигации и визуализации контента.Una loro eventuale disattivazione comporterebbe malfunzionamenti del sito.

В общем, cookie di questo tipo sono needari, ad esempio, per mantenere aperta una sessione di navigation or per consentire all’utente di Accedere adventuali aree riservate. O ancora, возможно ricordare temporaneamente i testi insert durante la compilazione di un modulo, quando si torna ad una pagina prevdente nel corso della medesima sessione.

Tecnici / di funzionalità

(Для запроса типа cookie, не требующего согласия)

Consentono all’utente di sfruttare al meglio le specificità del sito e di fruire di una navigazione più confortevole.Функциональное место в идеальном режиме, когда это возможно, куки-файлы; è возможно comunque resolvere di non consentirne l’attivazione sul proprio dispositivo.

In general, ad esempio, cookie di questo tipo ricordano in quale lingua l’utente seek visualizzare i nostri contenuti or ricordano (per un periodo limitato) gli articoli presenti nel carrello virtuale nel caso in cui si prima di a la session ‘acquisto.

Tecnici / Consunso

(Для запроса типа cookie, не требующего согласия)

Questo cookie tiene traccia del consnso prestato dall’utente all’utilizzo dei cookie su questo sito, in modo da non riproporre — nelle sequence visite — l’informativa breve sui cookie e la richiesta di prestare il connso.

Cookie di terze parti, ossia rilasciati da siti diversi rispetto и www.amalficoastdestination.com

Типология печенья

Che cosa fanno?

Статистика / анализ

(Для того, чтобы получить тип печенья, необходимого для согласия)

Используйте для сбора информации о способах навигации по местам, где вы находитесь.Эта информация может быть проанализирована в агрегированной форме для единственной статистики.

Не требуется, чтобы получить сведения о лучших сообщениях и уведомлениях, содержащихся в услугах, основанных на базовых показателях, используемых для анализа статистики.

Profilazione / di pubblicità

(Для того, чтобы получить тип печенья, необходимого для согласия)

Sono utilizzati per presentarvi contenuti, anche di tipo pubblicitario, pi adatti a voi.Possono essere usati anche, ad esempio, per limitare il numero di volte che viene proposto un contenuto pubblicitario или per aiutarci a valutare l’efficacia delle nostre campagne pubblicitarie o delle campagne pubblicitarie sui nostri siti internet.

Не требуется, если вы согласны с предложением контента, который вам нужен.

Cookie di prima parte

www.amalficoastdestination.com Утилизируйте cookie, чтобы запомнить язык и использовать его по умолчанию, используя стандартную версию сайта (итальянский или английский) на основе всех предпочтительных вариантов навигации.

www.amalficoastdestination.com utilizza cookie allo scopo di memorizzare la sizesione del carattere preferenze di navigation.

Части печенья

Navigando su questo sito risverete sia cookie di Amalfi Coast Destination, sia cookie da siti di terze parti, я качественно загружаю cookie sul vostro dispositivo для того, чтобы получить все штрафы и услуги, которые постоянно предоставляются.

I cookie di terze parti ci agreementono di ottenere sondaggi più Complete delle abitudini di esplorazione degli utenti. Используйте эти файлы cookie, ad esempio, для получения полной информации и окончательной публикации и персонализации содержимого, а также для подробной статистики, чтобы узнать больше о новых настройках или конкретных услугах. Подробная информация о таких файлах cookie, которые могут быть предоставлены в этом документе, а также о других ответах на вопросы в Интернете для рассматриваемой стороны.

Статистические файлы cookie (отдельные части)

www.amalficoastdestination.com использует Google Analytics, службу анализа трафика в Интернете для Google, Inc., 1600 Amphitheatre Parkway — Mountain View — CA94043 США, используется файл cookie для сбора и анализа в форме сводной информации относительно всей навигации degli utenti. Né Amalfi Coast Destination — это Google, связанный с незадействованными IP-адресами и другими данными в некоторых местах для прямых идентификационных данных.

Информация, полученная с помощью тщательно разработанных систем Google Analytics, включает в себя объем производственного отчета для администраторов сайта www.amalficoastdestination.com, которые используются для проверки соответствующих функций и услуг, которые могут быть предоставлены в конечном итоге.

Qualora voleste maggiori informazioni sulle politiche application da Google Inc. в теме, связанной с кликами http://www.google.it/intl/it/policies/privacy/; Для отключения статистики файлов cookie, препятствующей работе Google Analytics, можно получить доступ к вашей навигации, чтобы загрузить компонент для отключения Google Analytics, который можно настроить в: http: // tools.google.com/dlpage/gaoptout.

Cookie для публичной визуализации мира (различных частей)

www.amalficoastdestination.com utilizza Google AdSense, un servizio di gestione degli annunci pubblicitari fornito da Google, Inc., 1600 Amphitheatre Parkway — Mountain View — CA94043 США, используется для конкретных файлов cookie для gestione delle proprie campagne pubblicitarie e per erogare su questo sito contenuti pubblicitari basati sugli interessi manifestati dagli utenti attallerso la navigation in internet (OBA).

Vengono rilasciati anche cookie utilizzati for la visualizzazione di pubblicità mirate, utenti che hanno prevdentemente visitato questo sito.

Qualora voleste maggiori informazioni sulle politiche application da Google Inc. в теме, связанной с кликами http://www.google.it/intl/it/policies/privacy/; Для отключения файлов cookie, которые препятствуют использованию Google AdSense, чтобы получить доступ к вашей навигации, можно загрузить компонент для устранения неполадок Google AdSense, который выполняется в: http: // www.google.com/settings/ads/.

Cookie для использования контента в социальной сети (различных сторон)

www.amalficoastdestination.com использует Shareaholic, службу поддержки социальных сетей для Shareaholic, Inc., 109 Kingston Street, 4th Floor, Boston, MA02111 USA, che fa uso di specifici cookie per la gestione dell’accesso ai социальная сеть и delle proprie campagne pubblicitarie.

Qualora voleste maggiori informazioni sulle политическая заявка от Shareaholic Inc.в теме рисования данных по клику http://shareaholic.com/privacy/; Для ограничения доступа к файлам cookie воспрепятствует использованию файлов cookie для обмена данными с вашей навигационной системой, а также для использования веб-страниц с веб-приложениями, которые используются в этом режиме: http://shareaholic.com/privacy/choices.

Cookie для каждого комментария в контенте на данном сайте (di terze parti)

www.amalficoastdestination.com использует Disqus, предоставляет услуги, предоставляющие услуги по предоставлению комментариев, и контент, который представлен на этом сайте для Disqus, Inc., 301 Howard Street, Suite 300, San Francisco, CA94105 USA, вы можете использовать специальные файлы cookie для доступа к управлению доступом.

Qualora voleste maggiori informazioni sulle politiche application da Disqus Inc. в теме создания кликов http://help.disqus.com/customer/portal/articles/466235-use-of-cookies; Для ограничения доступа к файлам cookie воспрепятствовать использованию файлов cookie, чтобы получить доступ к вашей навигации, вы можете использовать веб-страницу приложения, которая может быть предоставлена ​​через: http: // help.disqus.com/customer/portal/articles/1657951.

Электронный виджет социальных плагинов (разные части)

Le nostre pagine web potrebbero context plug-in dei noti social network (a.e. Facebook, Twitter, Google+) gestiti dalle terze parti coinvolte.

Подключаемый модуль Tali может быть использован для воспроизведения нескольких «лайков» в Facebook или «ретвитов» в Twitter. Если вы подключитесь к веб-странице, подключите аналогичный подключаемый модуль, подключите браузер к Интернету и подключите его к серверу, а также надстройку, которая будет визуализирована с помощью браузера.Этот подключаемый модуль требует подключения к серверу, чтобы сделать его более удобным для посещения.

Если у вас есть доступ к социальной сети, посетите веб-страницу с собственной учетной записью, чтобы получить доступ к информации, связанной со всей учетной записью. Здесь вы можете использовать функции плагина (в зависимости от того, что происходит, когда вы нажимаете на кнопку «Mi piace»), с предоставлением информации, связанной со всеми учетными записями.

Nella tabella qui sotto potete trovare dettagli sui singoli plug-in ed eventualmente disattivarli:

Приходите сконфигурируйте собственный терминал

Qualora non fosse d’accordo con l’installazione dei cookie, l’utente dovrà configurare il browser in modo da disabilitare la fosse dei cookie or non usare questo sito.Disabilitando i cookie però, il site or alcune sue funzioni potrebbero non operare correttamente.

Для изменения режима использования файлов cookie, для каждого блока данных или удаления файлов cookie, которые присутствуют на собственном терминале, достаточно входа в собственный браузер.

La maggior parte dei browser prevede la возможность принимать все файлы cookie или получать только файлы (ad esempio provienti da specifici siti).

Другой способ настройки файлов cookie для каждого браузера.Чтобы узнать больше о процедуре перехода на другой сайт, посетите сайт www.aboutcookies.org или проконсультируйтесь о собственном браузере.

Для получения дополнительной информации о файлах cookie и о предпочтительном использовании файлов cookie на сайте www.youronlinechoices.com.

ПОЛИТИКА КОНФИДЕНЦИАЛЬНОСТИ

Perchè questo avviso

Questa pagina ha lo scopo di descrivere le modalità di gestione del sito in riferimento al trattamento dei dati personali degli utenti visitatori che lo consultano.

Si tratta di un’informativa resa anche ai sensi del regolamento UE n. 679/2016 — в материалах управления данными личных и цветных, которые вы можете найти в Интернете по адресу www.amalficoastdestination.com, на побережье Амальфи, доступ к пункту назначения через телематику и веб-службы.

Информация доступна на сайте www.amalficoastdestination.com и не указана для альтернативных веб-сайтов, где можно получить дополнительную информацию по ссылке.

Il titolare del trattamento

Следите за консультацией сайта в Интернете www.amalficoastdestination.com может иметь личные данные или личность.

Titolare del loro trattamento на побережье Амальфи.

Luogo di trattamento dei dati

Траттаменти connessi ai servizi del sito web www.amalficoastdestination.com hanno luogo presso la pretta sede della società Amalfi Coast Destination и sono curati solo da personale incaricato del trattamento, poure da eventuali incaricati di diionalmanutenzioni.

У меня есть производные от веб-сервисов, которые могут быть связаны с технологическими партнерами и инструментами, в которых вы найдете информацию о сервисе, доступном для посетителей.

I dati personali forniti dagli utenti visitatori che inoltrano richieste di invio di materiale informativo (richieste di informazioni, risposte a quesiti, и т. Д.) Или другим коммуникационным (обычным) звукам, используемым в одиночном прекрасном звуковом сопровождении, богатым звуковым сервисом или prestazion Terzi nel solo caso in cuiò sia a tal fine needsario (erogazione dei servizi richiesti per il tramite del partner tecnologico estrumentale).

Типы данных траттати

Навигационные данные

Системное информационное и процедурное программное обеспечение перед функциональными возможностями сайта www.amalficoastdestination.com acquisiscono, nel corso del loro normale esercizio, alcuni dati personali la cui trasmissione, implyita nell’uso dei protocolli di comunicazione di Internet.

Si tratta di informazioni, che non sono raccolte per essere Associate a interessati identity, ma che per loro stessa natura potrebbero, привлекает тщательно разработанные ассоциации с данными детенутов данных, разрешает идентификацию в компьютерной сети через сеть.

В этой категории данных используется IP-адрес домена, использующий компьютер, использующий веб-сайт www.amalficoastdestination.com, который указан в нотации URI (Uniform Resource Identifier), delle risorse richiestella Метод, использованный для того, чтобы создать богатый сервер, размер файла, отображаемый на сервере, числовой код, указанный на сервере (buon fine, errore, ecc.) Эд с другими параметрами релятивистской оперативной системы и всей интеллектуальной информационной системы.

Эти данные, которые потребляются, используют только одну точную статистику, анонимный аноним из сайта www.amalficoastdestination.com и для управления правильным функционалом. Я хочу, чтобы это было использовано для проверки ответственности в случае использования информации, содержащейся в данном месте.

Dati forniti volontariamente dagli utenti visitatori

L’invio facoltativo, esplicito e volontario di dati personali для доступа к определенным услугам, ovvero для эффективного использования богатой информации, agli indirizzi indicati sul site web www.amalficoastdestination.com обеспечивает успешное приобретение данных личных вложений в ричиеста-дель-миттенте, что необходимо для того, чтобы ответить на все вопросы.

Конкретные информативные di sintesi verranno progressivamente riportate o visualizzate nelle pagine del sito predisposte per specific servizi a richiesta.

Форум о пневматическом оружии | GTA International Airgun Forum

Новости

Выставка Air Gun Expo 2021

No Shot Show НЕТ ПРОБЛЕМЫ !!!! Ворота к пневматическому оружию Главный веб-сайт пневматического оружия в мире также рад объявить о выставке Airgun Expo 2021.В январе этого года мы представляем вам первую в истории выставку Virtual Airgun Expo, включающую в себя виртуальный день стрельбища в прямом эфире, демонстрации продуктов и множество личностей из мира пневматического оружия! И многое другое ….

Модераторы: Rocker1, airgunweb, oldpro

96 сообщений
4 темы

Последнее сообщение от John4861
в Re: Live События AGE21 и …
17 мая 2021 г., 01:07:22

Конкурсы и розыгрыши !!!

Здесь можно найти конкурсы и розыгрыши продавцов.Все продукты предоставлены нашими поставщиками, поэтому мы всегда ценим их благодарность!

Модераторы: Rocker1, oldpro

195 сообщений
6 тем

Последнее сообщение от oldpro
в Re: GTA Official Air Rif …
08 марта 2021 г., 13:33:48

ПРОЧИТАЙТЕ ПРАВИЛА GTA ФОРУМА ПЕРЕД РАЗМЕЩЕНИЕМ

Если вы новый участник, прочтите, прежде чем размещать какие-либо сообщения.

Модераторы: Rocker1, ezman604, amb5500c

1 Сообщений
1 Темы

Последнее сообщение от gene_sc
в ПРАВИЛА И РЕГЛАМЕНТ GTA …
31 июля 2010 г., 14:16:54

Справочная служба форума Лиз

Темы, которые помогут вам ориентироваться на форумах GTA. Зона вопросов и ответов для обсуждения функций форума.ПОЖАЛУЙСТА, проверьте и внимательно прочтите прикрепленные темы, прежде чем задавать вопросы. Но если вам нужен ответ, которого вы здесь еще не видите, спросите.

Модераторы: Rocker1, ezman604, amb5500c, lizzie

3313 сообщений
301 темы

Последнее сообщение от Bicycleman
в Re: Test post-can’t post …
18 мая 2021 г., 09:11:20

Ворота объявлений GTA

Для объявлений, связанных с пневматическим пистолетом.Вы можете связать свои объявления с календарем GTA.
Сообщения в окне объявлений должны быть одобрены администрацией. Это не ворота для обсуждения, они предназначены для объявлений, имеющих отношение к сообществу пневматического оружия.

Модераторы: Rocker1, ezman604, amb5500c

10040 сообщений
556 тем

Последнее сообщение от uglymike
в Re: Новый модератор
03.04.2021, 20:16:46

Приветствуем новых участников

Представьтесь и расскажите немного о своих увлечениях.Вопросы следует размещать в соответствующих воротах. Добро пожаловать в GTA!

Модераторы: Rocker1, ezman604, lizzie, oldpro

182019 Публикации
20935 Темы

Последнее сообщение от Wayne52
в Re: Introduction
на Сегодня в 01:22:48

Лотерея поддержки GTA

Эти ворота предназначены для сбора пожертвований, чтобы двери в GTA были открыты для всех.Спасибо нашим фантастическим членам семьи и членам / продавцам за призы, пожертвованные для сбора операционных средств !!!!
Персонал GTA

Модераторы: Rocker1, ezman604, amb5500c

4216 Сообщений
148 Тем

Последнее сообщение от oldpro
в Re: New Raffle 24.03.20
23 апреля 2020 г., 18:59:47

В память

Эти ворота посвящены памяти членов нашей семьи GTA или других членов сообщества пневматического оружия, которые так много дали нам, прежде чем перейти из этого мира в следующий.

Модератор: ezman604

654 сообщения
28 тем

Последнее сообщение от only1harry
в Re: Мы только что потеряли отличную …
04 декабря 2020 г., 14:47:08

Участники GTA

Членам GTA, внесшим финансовый вклад

Модератор: ezman604

25 сообщений
19 тем

Последнее сообщение от amb5500c
в Спасибо за вашу поддержку
9 января 2020 г., 01:33:42 AM

Mannys Corner

Мэнни, давний член и экстраординарный охотник на свиней, его опыт в охоте и обзоры пневматического оружия стали легендой в сообществе пневматического оружия

Модераторы: dk1677, Sfttailrdr46

4141 Сообщений
155 Тем

Последнее сообщение от Nomadic Pirate
в Re: Hunting было медленным…
, 29 марта 2021 г., 19:57:14

СХВАТИТЬ

Шлюз к пневматическому оружию, обзоры, интервью и оценки продукции с участием Хаджимото, Трэвиса, Рика Рема и других !!!

Модератор: oldpro

86 сообщений
13 тем

Последнее сообщение от Howler
в Re: Benjamin Cayden PCP…
, 7 апреля 2021 г., 13:51:31

Место теней

Эду, давнему члену общества и охотнику за вредителями, есть чем поделиться своими охотничьими историями.

Модератор: Татер

5470 сообщений
301 темы

Последнее сообщение от Sfttailrdr46
в Re: Безопасно ли охотиться на р …
21 марта 2021 г., 15:59:36

Видео о пневматическом оружии AirgunWeb

AirgunWeb и AirgunWebTV — обзоры пневматического оружия, видео и инструкции. Мы приносим факты, а не пух!

Спасибо за просмотр моего видеоконтента. Хотя у меня есть страсть ко всем видам стрелкового спорта, на протяжении многих лет моим любимым оружием стали мощные пневматические винтовки. Мы стреляем по мишеням, варминтам и крупной дичи и хорошо проводим время.Наша цель — помочь людям извлечь максимальную пользу из того, что есть на рынке, и понять механику, возможности и ограничения современных продуктов и аксессуаров для пневматического оружия.

Еще раз спасибо за просмотр AirgunWeb.com и AirgunWebTV. Чтобы получить дополнительную информацию или узнать, как представить свою продукцию на выставке, посетите: https://airgunweb.com и https://airgunwebtv.com.

AirgunWeb и AirgunWebTV производятся компанией Dog River Design, LLC. dogriverdesign.com.

Модераторы: Rocker1, ezman604, airgunweb, amb5500c

273 сообщения
150 тем

Последнее сообщение от Back_Roads
в Re: Сделайте «quothow to» quot vide…
15 мая 2021 г., 10:23:18

Hajimoto Productions

Здесь вы найдете все мои предложения сообществу пневматического оружия, такие как детали, модификации, учебные пособия, советы и приемы, а также мой контент, такой как статьи и видео. Одна из самых популярных вещей, которыми я известен, — это комплекты модификации для Umarex Gauntlet. Наборы для модификации, которые я разрабатываю и изготавливаю, в основном предназначены для тех, кто хочет большего от своего продукта, но я также предлагаю комплексные услуги по настройке для получения максимального опыта под ключ, когда я полностью настраиваю и модифицирую винтовку для вас!

Так что осмотритесь и дайте мне знать, если у вас возникнут вопросы.

Модератор: Хаджимото

286 сообщений
24 темы

Последнее сообщение от joedirt199
в Re: Swapping Gauntlet Pa …
от 27 апреля 2021 г., 10:01:15

Детективы с пневматическим оружием

Видеообзоры пневматического оружия от Airgundetectives. Посетите мой канал на YouTube здесь https: // www.youtube.com/AirgunDetectives

Модераторы: Rocker1, ezman604, amb5500c

417 сообщений
90 тем

Последнее сообщение от Airgundetectives
в Benjamin 392 Multi-Pump …
7 мая 2021 г., 17:00:04

Воздушная пушка ворота

Общее обсуждение пневматического пистолета

Модераторы: dk1677, Tater, Dairyboy

297745 Сообщений
Темы 20101

Последний пост от Jeff Marshall
в Что первая сторона / un…
на Сегодня в 01:56:45 AM

Детские доски : Действия / информация в соответствии с законодательством о пневматическом оружии, оптика, оценка дальности и связанные предметы, тюнеры
«Мастерская Боба и Ллойда»

Боб Стерн и Ллойд Сайкс — пара фанатов пневматического оружия, которые разработали очень продуктивную синергию и часто сотрудничают над проектами и идеями.Хотя они очень заботятся о безопасности, они не профессиональные инженеры. Содержание этих ворот предлагается только в качестве мнений, и авторы и GTA не несут ответственности за их точность. Вы соглашаетесь использовать этот контент полностью на свой страх и риск. Эти ворота будут содержать их сборки, идеи и технические обсуждения, а также «Мы приглашаем вас прийти и насладиться весельем».

Модераторы: Rocker1, ezman604, amb5500c

16927 Сообщений
497 Тем

Последнее сообщение от rsterne
в Re: Заливка порта облицовка nor…
17 мая 2021 г., 12:58:12

Американский / США. Воздушные ворота

Производители пневматических пистолетов в США

Модераторы: Гертруда, longhunter, avator

136177 Сообщений
11988 Темы

Последнее сообщение от SSG Grampo
в Re: Springfield / Air Vent …
18 мая 2021 г., 20:39:40

Детские доски : Воздушные ворота Кросмана-Бенджамина, ворота Дейзи
Европейские / азиатские ворота с пневматическим оружием

Включая британское, немецкое, турецкое, испанское, чешское и российское пневматическое оружие в целом.

Модераторы: Sfttailrdr46, avator, Dairyboy

237988 Сообщений
17969 Темы

Последнее сообщение от Nate the airgunner
в Re: Crosman Boxed 7.9 Pe …
на Сегодня в 00:49:24

Детские доски : ворота для пневматического оружия Китая / Азии, ворота для пневматического оружия Gamo и испанские ворота, ворота для немецкого пневматического оружия, ворота для турецкого пневматического оружия, ворота для пневматического оружия в Великобритании, чешское и российское пневматическое оружие
PCP / CO2 / HPA Air Gun Gates «Темная сторона»

Для обсуждения всех вышеупомянутых моделей пневматических пистолетов PCP, CO2 и HPA.Добро пожаловать на темную сторону!!!

Модераторы: Sfttailrdr46, vigilandy, Dairyboy

468685 Сообщений
31520 Темы

Последнее сообщение от rsterne
в Re: .177 caliber 1n10 tw …
на Сегодня в 01:39:49

Доски для детей : ворота для пневматического пистолета с большим отверстием, корейские ворота, вспомогательное оборудование для PCP / HPA / CO2
Воздушная стрельба из лука

Для всех стрелковых пусковых установок с двигателями PCP / CO2

Модератор: oldpro

289 сообщений
27 тем

Последнее сообщение от T3PRanch
в Re: Pioneer airbow
15 мая 2021 г., 14:20:20

Старинные ворота пневматического пистолета

Эти ворота предназначены для обсуждения ТОЛЬКО всех марок пневматического оружия, оптики и аксессуаров для пневматического оружия до 1993 года !!!!

Модераторы: lizzie, longhunter

46694 Сообщений
3665 Тем

Последнее сообщение от bantam5s
в Re: QB77
18 мая 2021 г., 23:57:10

Пневматические пистолеты и сопутствующие аксессуары Обзор Gates

Персональные обзоры всех прицелов и оптики для пневматических пистолетов членами.

Модераторы: ezman604, дядя Паули, Татер

18315 Сообщений
2124 Темы

Последнее сообщение от triggerfest
в Re: CZ Shadow 2 — Co2 BB …
11 мая 2021 года, 17:08:44 PM

Доски для детей : ворота для обзора пневматического пистолета, прицелы и оптика, ворота для всех принадлежностей пневматического пистолета
Охотничьи ворота

ПРОЧИТАЙТЕ В первую очередь:
Этот форум посвящен полевой охоте с пневматическим оружием.Специальное примечание: этот форум предназначен для охоты из пневматического оружия. Может быть графика, которую нежелательно просматривать.
«Пожалуйста, не входите в этот форум, если вы против явной графики или не одобряете этот вид спорта».
Незаконные убийства в играх и изображения: в связи с тем, что в каждом штате есть свои законы, касающиеся борьбы с вредителями и мелкой дичи, GTA просит вас знать игровые законы вашего региона и не давать показаний перед законами штата и федеральными законами относительно охраняемых видов. ЗАПРЕЩАЕТСЯ фотографировать или обсуждать отстрел диких кошек, собак или других домашних животных.Все картинки из игры ДОЛЖНЫ БЫТЬ сопровождаться повествованием! Обсуждения и сообщения с незаконными убийствами за пределами соответствующих охотничьих сезонов будут УДАЛЕНЫ, как и любые сообщения, не демонстрирующие надлежащего спортивного поведения и этики.
Если вы не делаете это для защиты домашнего скота или действующей фермы, НЕ размещайте рассказы о стрельбе из мелкой дичи вне сезона. Сообщения будут удаляться, а повторные нарушители могут потерять право публиковать сообщения в Охотничьих воротах.

Найдите друзей по охоте из пневматического оружия здесь: https: // www.zeemaps.com/map?group=962067

Модераторы: dk1677, only1harry

198054 Сообщений
14324 Темы

Последнее сообщение от ranchibi
в Re: Early # 4 rattus
на Сегодня в 01:37:16

Детские доски : Приготовление диких животных и рецепты
Machine Shop Talk & AG Обработка деталей

Форум для энтузиастов механических цехов, которые делятся информацией и изучают цеховое оборудование, технологии и изготовление и модификацию выполненных вами деталей и проектов, над которыми вы работаете.Размещайте фотографии вашего магазина, оборудования, работ и проектов.

Модератор: Rocker1

34775 Сообщений
3039 Темы

Последнее сообщение от Back_Roads
в Re: Big bore pumper proj …
18 мая 2021 г., 22:13:09

Дочерние доски : Инженерия — исследования и разработки, поделитесь своими простыми домашними проектами (TRICKS-N-TIPS), покажите нам свои нестандартные детали для пневматического оружия (TRICKS-N-TIPS), продемонстрируйте свои пневматические пистолеты с модами (SHOW и TELL) , Wood Chop Shop (Работа с деревом)
3D-печать и файлы

3D-печать и обмен файлами.Пожалуйста, назовите все ваши файлы перед загрузкой. Не загружайте файлы или копии файлов, которые продаются нашими поставщиками.

Модераторы: oldpro, Insanity

887 Сообщений
76 Тем

Последнее сообщение от scion19801
в Re: 3D depinger
16 мая 2021 г., 23:26:54

Комментарии покупателя, продавца и трейдера

На этой доске участники публикуют ЛИЧНЫЙ обзор транзакции с физическим лицом или поставщиком.Не дискуссионная или пылающая область. На этом форуме по-прежнему действуют правила GTA: запрещены нецензурные выражения, расовые оскорбления и / или личные нападки.

Модераторы: Rocker1, ezman604, amb5500c

8430 Сообщений
3881 Темы

Последнее сообщение от Tater
в Re: Мистер Навальный отправляет б …
18 мая 2021 г., 04:31:00

Ворота со скидкой

Обсуждение, посвященное пневматическому пистолету и сопутствующим аксессуарам, которыми вы хотели бы поделиться.

Модераторы: only1harry, Wayne52

44121 Сообщений
4792 Темы

Последнее сообщение от Norcal
в Re: Really nice and clea …
18 мая 2021 г., 23:13:05

Задняя комната

Обсуждение других тем, за исключением следующих: «Политика, религия, раса или любые темы, которые могут быть сочтены провокационными».

Модераторы: Rocker1, ezman604, amb5500c

147675 Сообщений
8678 Темы

Последнее сообщение от Novagun
в Re: Toolfreaks Аноним
на Сегодня в 01:39:36

Ворота непродуктивных должностей

Здесь мы размещаем сообщения, нарушающие правила GTA

Модераторы: Rocker1, ezman604, amb5500c

10559 Сообщений
513 Тем

Последнее сообщение от avator
в Re: Covid Strikes Again
7 мая 2021 г., 12:30:17

Дилерская зона

1.Чтобы размещать дополнения и специальные предложения в этой области, вы должны быть уполномоченным дилером GTA и заполнить эту форму (https://www.gatewaytoairguns.org/GTA/gtaads.php). для приложения 2. Ни один дилер не может отвечать внутри другой ветки дилеров без согласия дилера OP.
3. В этом открытом формате недопустимы атаки со стороны участников или дилеров.
4. Все добавления и продажи не контролируются GTA, и продавцы несут ответственность за все продажи.

Модераторы: Rocker1, oldpro

794 Сообщений
46 Тем

Последнее сообщение от nced
в Re: Векторные осциллографы в Sto…
29 апреля 2021 г., 12:28:41

Дискуссионные ворота для стрельбы по мишеням

Для обсуждения различных событий стрельбы по мишеням. Также для общих дискуссий о стрельбе по мишеням.

Модераторы: gamo2hammerli, marty2

6319 Сообщений
664 Темы

Последнее сообщение от ac12
в Re: Shooting shed?
9 мая 2021 г., 19:58:51

Правила целевого матча

Модераторы: gamo2hammerli, marty2

138 Сообщений
22 Темы

Последнее сообщение от Hoosier Daddy
в Re: Как набрать эти 1…
17 апреля 2021 г., 20:53:29

Стрельба из ворот матча

Стрелковые матчи для различных соревнований по стрельбе из пневматического оружия.

Модераторы: gamo2hammerli, marty2

11898 Сообщений
2061 Темы

Последнее сообщение by glassman98
in Сообщение 10M Air Pistol Matc…
, 11 мая 2021 г., 15:36:43

Детская доска
Полевые ворота

Для обсуждения полевой стрельбы по мишеням, включая классы стрельбы, события, расписания и правила.

Модератор: Tpatner412

6917 Сообщений
1099 Тем

Последнее сообщение от Motorhead
в Re: Sacramento Valley Fi …
17 мая 2021 г., 18:28:06

Дочерние платы : полевая цель открытого класса, полевая цель класса WFTF, полевая цель класса охотника, полевая цель класса пистолета
Клуб дальнего действия

Эти ворота посвящены обсуждению стрельбы из пневматического оружия на дальние дистанции на 100 ярдов и более.Этот стрелковый клуб носит название N.U.A.H. за нутин под сотню.

Модераторы: Rocker1, ezman604, amb5500c, marty2

3297 Сообщений
Темы 308

Последнее сообщение от JuryRigger
в Re: Почти; но не ушел …
16 мая 2021 г., 13:16:08

100 ярдов матч

Модератор: marty2

712 сообщений
36 тем

Последнее сообщение от Fussell
в Re: 100 Yard Air Rifle M…
, 12 мая 2021 г., 17:33:07

Обсуждения по государствам

Для обсуждения предстоящих мероприятий по увлекательной стрельбе

Модератор: Rocker1

12076 Сообщений
848 Тем

Последнее сообщение от John4861
в Re: Any SoCal Shooter Le…
18 мая 2021 г., 22:13:37

Детская доска События веселой стрельбы, События веселой стрельбы во Флориде, События веселой стрельбы в Джорджии, События веселой стрельбы на Гавайях, События веселой стрельбы в Айдахо, События веселой стрельбы в Иллинойсе, События веселой стрельбы в Индиане, События веселой стрельбы в Айове, События веселой стрельбы в Канзасе, События веселой стрельбы в Кентукки, Луизиана Мероприятия по увлекательной стрельбе, События увлекательной стрельбы в штате Мэн, События увлекательной стрельбы в Мэриленде, Мероприятия увлекательной стрельбы в Массачусетсе, События увлекательной стрельбы в Мичигане, События увлекательной стрельбы в Миннесоте, События увлекательной стрельбы в Миссисипи, События забавной стрельбы в Миссури, События забавной стрельбы в Монтане, События забавной стрельбы в Небраске, Невада Мероприятия по увлекательной стрельбе, События для увлекательной стрельбы в Нью-Джерси, События для увлекательной стрельбы в Нью-Гэмпшире, Развлекательные мероприятия в Нью-Мексико g Мероприятия, События развлекательной стрельбы в Нью-Йорке, События развлекательной стрельбы в Северной Каролине, События увлекательной стрельбы в Северной Дакоте, События увлекательной стрельбы в Огайо, События увлекательной стрельбы в Оклахоме, События увлекательной стрельбы в Орегоне, События увлекательной стрельбы в Пенсильвании, События забавной стрельбы в Род-Айленде, Развлекательные мероприятия в Южной Каролине События стрельбы, События веселой стрельбы в Южной Дакоте, События веселой стрельбы в Теннесси, События веселой стрельбы в Техасе, События веселой стрельбы в Юте, События веселой стрельбы в Вермонте, События веселой стрельбы в Вирджинии, События веселой стрельбы в Вашингтоне, События веселой стрельбы в Западной Вирджинии, События веселой стрельбы в Висконсине, События веселой стрельбы в Вайоминге
  • Нет новых сообщений
  • Плата перенаправления

GTA — Информационный центр

★ Лада Ижевск — легковой автомобиль.. Информация | Около

Пользователи также искали:

автомобиль lada uk,

лада автомобиль сша

русский крытый вагон,

советский союз автомобиль

иж-58,

лада

нива

лада нива

фотографии,

расширение

Мек

педия

Ижевск,

автоваз,

ижсталь ижевск,

ижсталь,

нива сша

джип,

такси,

ивтекс,

лада нива сша

ижавто,

лада ижевск,

автомобиль lada

лада такси

ваз автоваз педия,

ладаонлайн

Рослада

Тула,

инфолада

ручейж,

американские расширенные фотографии,

ижмех,

Мададаалада

Модифицированный Байкал ИЖ-61? 200-300 кадров в секунду больше, чем на складе?

Привет, ребята,

Я купил ДРУГОЙ винтовку несколько недель назад (теперь получается 5 — ХАХА), и я действительно доволен ею.

Это Байкал ИЖ-61 «Люби или ненавидь» .177 Винтовка.

Прежде чем я действительно перейду к своему вопросу, я должен сказать, что спусковой крючок, стабильность и точность колеблются около моей 10-миллионной винтовки за 2500 долларов. Я так удивлен этой винтовкой за 69,00 долларов, что могу даже подобрать к ней лучший набор прицелов и действительно испытать ее на стрельбище.

Это хороший материал … Я немного расстроен по поводу подачи питания. После того, как я прогнал около 500 гранул на хрони, мне нужно немного увеличить FPS.Я получаю в среднем 430 кадров в секунду с RWS 6,9 зерна, от 0,25 до 0,3 дюйма при 10M CTC группах.

Не поймите меня неправильно, эта штука достаточно точна в моих руках, чтобы использовать эти маленькие 6,9 зерна, чтобы высвободить глаз прямо из всего, на что я указываю, но после 10 метров для мощности уже ничего не остается. В основном, на 20 ярдах он просто что-то разозлит.

Поскольку я не хочу, чтобы вокруг бегала кучка разъяренных белок, я пытаюсь немного увеличить мощность этой винтовки. Он намного тише, чем мои теобен и кондор, я могу использовать его на заднем дворе, не поднимая брови.

Я собирался начать с попытки заменить главную пружину на более прочную, так как смазка и хорошая очистка, похоже, мало что помогали, кроме повышения точности (на момент покупки 10 м это было довольно грубо).

Я знаю, что простой ответ — потратить больше денег на другую винтовку, если мне нужна мощность (что легко), но мне нравится эта мелочь, сделав почти 1000 патронов за последние три недели. Я совершенно очарован тем, насколько это точно. Я надеюсь, что опыт участников может указать мне правильное направление, чтобы дать этому маленькому парню прирост на 200-300 кадров в секунду.

Спасибо, что прочитали, и спасибо за ваш отзыв!

Роберт

P.S. Я где-то читал про какую-то пломбу на журнале? Если вы знаете об этом посте — вверх! Я думаю, что парень, который это сделал, получил на складе 50-70 кадров в секунду больше. Это много!

Границы | Цифровая аппаратная система для пиковой сети тактильных афферентов

Введение

Чувство осязания охватывает все тело, используя множество рецепторов на разной глубине кожи.Информация, поступающая от мышц и сухожилий (кинестетическое восприятие), и богатые сигналы от сенсорных рецепторов, встроенных в кожу (кожное восприятие), играют решающую роль в нашем сенсорном опыте, и, таким образом, мы можем активно общаться с окружающим миром. В частности, когда мы взаимодействуем с объектом, информация о характеристиках этого объекта, таких как его форма и текстура, переносится в пространственно-временном паттерне потенциалов действия, вызванных множеством тактильных афферентов. Эти потенциалы действия или шипов передаются первичными афферентами в спинной мозг, клиновидное ядро, таламус и, наконец, соматосенсорную кору для декодирования и принятия решений.Следовательно, мы можем распознавать объекты на основе тактильного исследования (Dahiya et al., 2010, 2013). Специализированные механорецепторы в голой коже человека состоят из двух основных типов, в зависимости от их функциональности и рецептивного поля: (1) медленно адаптирующийся (SA) афферентный и (2) быстро адаптирующийся (FA) афферент (Dahiya and Valle, 2012). ; Tiwana et al., 2012). Афференты SA типа 1 (SA-I) и типа II (SA-II) иннервируют цилиндр Меркеля и Руффини, соответственно, и наиболее чувствительны к статическим стимулам.Афференты FA типа 1 (FA-I) и типа II (FA-II), которые чувствительны к временным событиям, таким как вибрация, иннервируют тельца Мейснера и тельца Пачини, соответственно (Lucarotti et al., 2013). В этом исследовании мы фокусируемся на тактильных афферентах SA-I и FA-I, которые являются необходимыми элементами для манипулирования объектами (Johansson and Flanagan, 2009).

Недавние подходы нацелены на имитацию поведения биологических тактильных рецепторов с использованием продвинутой динамики кожи (Saal et al., 2017) и нейроморфных моделей (Oddo et al., 2016), чтобы повысить эффективность и производительность по сравнению с традиционными методами. Применение пиковых нейронных сетей и нейроморфных подходов в тактильных системах расширяется в последние несколько лет (Kim et al., 2009; Friedl et al., 2016; Oddo et al., 2016; Yi and Zhang, 2016). Пирсон и др. (2006, 2007, 2011) разработали биомиметическую вибротактильную сенсорную систему с использованием протекающих моделей нейронов интеграции и зажигания, которые воспроизводят усы крысы, позволяя роботу ориентироваться в окружающей среде. Чтобы различать локальную кривизну объекта, Ли и др.(2013) использовали матрицу бинарных тактильных датчиков на основе ткани. Тактильные сигналы были преобразованы в спайки с использованием модели Ижикевича (Lee et al., 2014). Для декодирования букв Брайля был создан замкнутый цикл восприятия-действия путем преобразования данных датчика силы в шиповые цепочки с использованием протекающей модели «интегрировать и воспламенить» (Bologna et al., 2011, 2013). Модель нейрона Ижикевича была использована Spigler et al. (2012) для характеристики свойств поверхности. Zhengkun и Yilei (2017) преобразовали выходные сигналы тактильных датчиков поливинилидендифторида в составы пиковых сигналов, используя модель Ижикевича, а затем применили алгоритм машинного обучения для классификации шероховатости поверхности.Ронгала и др. (2017) классифицировали 10 натуралистических текстур, преобразовав выходные сигналы массива из четырех пьезорезистивных датчиков в цепочки импульсов. Они использовали модель Ижикевича и проанализировали полученные паттерны спайков (Rongala et al., 2017). Используя тот же датчик, Oddo et al. преобразовал тактильный стимул в пространственно-временную структуру шипов, а затем приложил их к афферентам кожи крысы с помощью стимулирующих электродов. Таким образом, они продемонстрировали потенциал нейропротетического подхода к взаимодействию с мозгом крысы (Oddo et al., 2017). Более того, нейроморфные методы использовались для создания тактильных ощущений для дифференциации текстур с использованием SA-подобной динамики посредством нервной стимуляции человека с ампутированной конечностью (Oddo et al., 2016) и для улучшения захватной функции протеза (Osborn et al., 2017). В Osborn et al. (2018), он был сосредоточен на обнаружении боли через нейроморфный интерфейс и инициировал автоматический болевой рефлекс в протезе.

Одним из наиболее распространенных методов реализации нейронных вычислительных моделей является разработка цифровой схемы из-за ее высокой эффективности для практических приложений (Cassidy et al., 2011). Цифровое исполнение с программируемой вентильной матрицей (FPGA) обеспечивает гибкость, необходимую для исследования алгоритмов, с учетом ограничений по времени и производительности. Таким образом, FPGA находят все большее применение в области нейронных вычислений (Nanami and Kohno, 2016). Кроме того, с развитием инструментов синтеза HDL (язык описания оборудования высокого уровня), FPGA также может использоваться в качестве эффективных аппаратных ускорителей (Misra and Saha, 2010; Arthur et al., 2012). Некоторые исследователи работали над эффективными аппаратными реализациями (Wang et al., 2018; Zjajo et al., 2018). Grassia et al. (2016) моделировали стохастический нейрон на ПЛИС. Для реализации обработки тактильных данных в реальном времени с использованием ПЛИС в приложениях электронной кожи использовалась приблизительная схемотехника (Franceschi et al., 2017). Амбруаз и др. (2017) предложили биомиметическую нейронную сеть, реализованную на ПЛИС, для двунаправленной связи с живыми нейронами, культивируемыми в матрице микроэлектродов. Для модели кожного механорецептора была предложена цифровая аппаратная реализация для идентификации приложенного давления (Salimi-Nezhad et al., 2018). Они использовали модель нейрона Ижикевича для моделирования, а затем цифровое выполнение афферентов SA-I и FA-I на ПЛИС. Действительно, их подход является доказательством концепции, что реализация тактильных афферентов с помощью цифровых схем имеет большой потенциал. Однако необходимо расширить предыдущую работу, которая рассматривает одну цифровую схему SA-I или FA-I с одним входом. Фактически, тактильная информация передается не только с использованием множества субмодальностей, но также посредством ансамблей различных афферентных типов.Следовательно, разработка аппаратной нейроморфной системы для управления популяцией различных афферентов и получения нескольких входных данных необходима для моделирования исследования и изготовления новой тактильной сенсорной системы для робототехнических и протезных приложений. Соответственно, в этой статье мы сообщаем, что проектирование нейроморфной тактильной системы с использованием популяции из 243 цифровых афферентов включает SA-I и FA-I. С этой целью сначала рассматриваются четыре модели пиков, включая модель Ижикевича (Иж), линеаризованную модель Ижикевича (L-Иж), квадратичную интегрированную модель и модель огня (QIF) и линеаризованную модель QIF (L-QIF) для моделирования нейронных афферентов. .Затем для всех этих моделей пиков соответствующая цифровая схема представлена ​​и смоделирована в VIVADO. Сравнение производительности проводится, чтобы определить, какая из спроектированных схем является эффективной с точки зрения площади и энергопотребления при сохранении характеристик их исходной математической модели. Затем вышестоящая схема дополнительно улучшается путем замены умножителей на логический сдвигатель. Следовательно, улучшенный L-QIF был нанят для каждого афферента, чтобы создать нейроморфную сеть искусственных афферентов SA-I / FA-I.С помощью экспериментальной установки исследуется производительность сети цифровых пиков, которая выполняется на ПЛИС. В этом случае данные об отпечатках сетки датчика давления 3 × 3 отправляются в FPGA через интерфейсную плату. ПЛИС управляет цифровыми схемами модели афферентов 243 пиков и обрабатывает поступающие данные от девяти датчиков давления параллельно, чтобы предоставить образцы тактильных пиков для следующего уровня обработки. Насколько нам известно, предлагаемая нейроморфная система является первой цифровой системой, реализующей совокупность тактильных афферентов (как SA-I, так и FA-I) при получении нескольких входных сигналов.Наконец, применяя алгоритм машинного обучения, искусственные спайковые ответы анализируются на основе парадигмы скорости стрельбы, и, таким образом, мы классифицируем три объекта, чтобы показать реальное применение предложенной нейроморфной тактильной системы в тактильном эксперименте.

Остальная часть статьи подготовлена ​​следующим образом: модели пиков и их цифровые схемы описаны в разделах «Материалы и методы» и «Цифровые схемы» соответственно. Результаты аппаратной реализации обсуждаются в разделе «Аппаратная реализация.Наконец, раздел «Заключение» завершает статью.

Материалы и методы

Математическое описание четырех моделей пиков, использованных в этом исследовании, было объяснено в Приложении. На основе этих моделей пиков мы представляем соответствующую цифровую схему для каждой модели. Проведено сравнение разработанных цифровых схем для получения схемы с минимальными характеристиками площади и потребляемой мощности, которая будет использоваться для разработки нейроморфной тактильной системы.

Пиковая модель тактильного афферента

Основными афферентами голой кожи, передающими тактильную информацию, являются SA-I, II и FA-I, II.В руке человека примерно 43% афферентов FA-I заканчиваются тельцами Мейсснера, 13% единиц FA-II имеют пачинианские окончания, 25% единиц SA-I иннервируют клетки Меркеля и 19% единиц SA-II имеют окончания Руффини (McGlone и Рейли, 2010). Рецепторы Меркеля, расположенные поверхностно в коже (Roudaut et al., 2012), запускаются низкочастотными деформациями кожи и необходимы для различения текстуры и тонкого тактильного восприятия. Афференты SA-I, которые разветвляют и иннервируют диски Меркель, активны во время физической стимуляции.Рецепторы Мейснера имеют особенно высокую плотность на кончиках пальцев и реагируют всякий раз, когда обнаруживается изменение стимула (то есть, когда стимул применяется или когда он удаляется) (Roudaut et al., 2012). Афференты FA-I, которые разветвляют и иннервируют тельца Мейснера, имеют небольшие рецептивные поля и обнаруживают динамические деформации кожи (Johansson and Vallbo, 1979). Они отвечают за обнаружение низкочастотной вибрации, скольжения и движения.

На рис. 1 показана афферентная модель, использованная в этом исследовании.Было показано, что эта модель воспроизводит цепочки спайков, генерируемые биологическим аналогом FA-I и SA-I для различных стимулов (Saal and Bensmaia, 2015; Friedl et al., 2016; Rongala et al., 2017, 2018; Salimi- Нежад и др., 2018). В этой модели величина силы измеряется датчиком f ( t ) и его вариациями f. ( т ) (в мН), взвешиваются отдельно ( C x 1 , C x 2 ), чтобы получить текущий I ( t ) (в мА) для генерации пиков.Четыре нейронные модели, включая Izh, L-Izh, QIF и L-QIF, используются для независимого добавления части афферентной модели. Математические описания этих четырех моделей пиков поясняются в Приложении.

Рисунок 1. Модель афферентов медленно адаптирующегося типа 1 (SA-I) и быстро адаптирующегося типа 1 (FA-I). SA-I реагирует на абсолютное значение стимула и активен на протяжении всего интервала контакта со стимулом. FA-I доставляет всплески, когда стимул имеет динамический характер, т.е.е., во время фаз начала и смещения профиля вдавливания. Четыре нейронные модели, включая модель Ижикевича (Иж), линеаризованную модель Ижикевича (L-Иж), квадратичную интегрированную модель и модель огня (QIF) и линеаризованную модель QIF (L-QIF), используются для генерации спайков афферентной модели независимо.

Цифровые схемы

В последние годы для проектирования нейроморфных систем часто используются FPGA, и в литературе сообщалось о нескольких успешных случаях. Действительно, его способность к параллельным и высокоскоростным вычислениям позволяет реализовать в реальном времени нейронные сети с пиками.В этом разделе сначала дискретизируются модели пиков с использованием метода Эйлера, а затем представлены цифровые схемы, которые должны выполняться на ПЛИС. Для разработанных цифровых схем использование ресурсов сравнивается, чтобы найти схему, в которой меньше логических блоков. Таким образом, мы можем реализовать большую популяцию афферентов. Шаг дискретизации для всех уравнений составляет ч = 0,0078125 мс. В следующих уравнениях мы считаем, что C m и τ равны 1 F и 1 с, соответственно.

Цифра Иж

Уравнения 21–23, описывающие пиковое поведение модели SA-I, можно дискретизировать как:

v [n + 1] = v [n] + h × (0,04 × v [n] × v [n] + 5 × v [n] + 140-u [n] + C11 × I [n]) (1 )

u⁢ [n + 1] = u⁢ [n] + h × a × (b × v⁢ [n] -u⁢ [n]) (2)

если v⁢ [n + 1] ≥30⁢mV → тогда {v⁢ [n + 1] ← cu⁢ [n + 1] ← u⁢ [n] + d (3)

Диаграмма расписания для этой модели показана на рисунке 2A. Аналогично, для модели FA-I дискретизированные уравнения имеют следующий вид:

v [n + 1] = v [n] + h × (0.04 × v [n] × v [n] + 5 × v [n] + 140-u [n]) + C12 × (I [n + 1] -I [n]) »(4)

u⁢ [n + 1] = u⁢ [n] + h × a × (b × v⁢ [n] -u⁢ [n]) (5)

если v⁢ [n + 1] ≥30⁢mV → тогда {v⁢ [n + 1] ← cu⁢ [n + 1] ← u⁢ [n] + d (6)

Рисунок 2. Диаграмма планирования для генерации спайков афферента SA-I (A) и афферента FA-I (B) с использованием модели спайков Иж. На этих диаграммах есть две переменные состояния, v и и , поэтому две цифровые схемы разработаны для каждой переменной отдельно.

Диаграмма планирования для модели FA-I показана на рисунке 2B. Он показывает, как генерируются мембранный потенциал ( v ) и переменная восстановления ( и ) афферентной модели на каждой итерации. Есть также регистры памяти для хранения выходных данных для использования в последующих шагах. Длина регистра N для решения отдельных переменных состояния составляет N = 32 (1 бит для знака, 13 бит для целой части и 18 бит для дробной части) для получения высокоскоростной схемы с низкой ошибкой ( Салими-Нежад и др., 2018). Следует отметить, что « N » напрямую влияет на время вычислений и требуемую точность для реализации.

Цифра Л-Иж

Для разработки цифровой схемы для модели L-Izh афферента SA-I уравнения 27–29 дискретизируются следующим образом:

v [n + 1] = v [n] + h × (k1 × | v [n] +62,5 | -k2-u [n] + C21 × I [n]) (7)

u⁢ [n + 1] = u⁢ [n] + h × a × (b × v⁢ [n] -u⁢ [n]) (8)

если v⁢ [n + 1] ≥30⁢mV → тогда {v⁢ [n + 1] ← cu⁢ [n + 1] ← u⁢ [n] + d (9)

Соответственно, диаграмма планирования изображена на рисунке 3A.Для афферента ФА-И дискретные уравнения модели Л-Иж следующие:

v [n + 1] = v [n] + h × (k1 × | v [n] +62,5 | -k2-u [n]) + C22 × (I [n + 1] -I [n]) ( 10)

u⁢ [n + 1] = u⁢ [n] + h × a × (b × v⁢ [n] -u⁢ [n]) (11)

если v⁢ [n + 1] ≥30⁢mV → тогда {v⁢ [n + 1] ← cu⁢ [n + 1] ← u⁢ [n] + d (12)

Рисунок 3. Диаграмма планирования для генерации спайков афферента SA-I (A) и афферента FA-I (B) с использованием модели L-Izh. На этих диаграммах есть две переменные состояния: v и и , поэтому две цифровые схемы предназначены для каждой переменной отдельно.По сравнению с рис. 2, из-за линеаризации эта модель потребляет меньше аппаратной площади и имеет меньшее энергопотребление.

, а диаграмма расписания представлена ​​на рисунке 3B. Он показывает, как производятся мембранный потенциал ( v ) и переменная восстановления ( u ) афферентной модели на каждой итерации.

Цифровая схема QIF

Уравнения (33) — (34), которые отвечают за создание пиковых характеристик в модели SA-I, дискретизируются следующим образом:

v⁢ [n + 1] = v⁢ [n] + h × (M1 × v⁢ [n] × v⁢ [n] + C31 × I⁢ [n]) »(13)

если v⁢ [n + 1] ≥vpeak → тогда v⁢ [n + 1] = vreset (14)

, а диаграмма расписания для этой модели представлена ​​на рисунке 4A.Также дискретизированные уравнения для модели FA-I:

v⁢ [n + 1] = v⁢ [n] + h × (M1 × v⁢ [n] × v⁢ [n]) + C32 × (I⁢ [n + 1] -I⁢ [n]) »( 15)

если v⁢ [n + 1] ≥vpeak → тогда v⁢ [n + 1] = vreset (16)

Рис. 4. Диаграмма планирования для генерации спайков афферента SA-I (A) и афферента FA-I (B) с использованием модели QIF. На этих диаграммах есть только одна переменная состояния, v , мембранный потенциал. По сравнению с рисунками 2, 3, цифровая схема модели QIF проще, занимает меньше места на оборудовании и имеет меньшее энергопотребление.

Диаграмма расписания для этой модели показана на рисунке 4B.

Цифровая схема L-QIF

Параллельно методу, использованному в предыдущих подразделах, уравнения 37 и 38 для модели SA-I дискретизируются следующим образом:

v⁢ [n + 1] = v⁢ [n] + h × (M2 × | v⁢ [n] | + C41 × I⁢ [n]) (17)

если v⁢ [n + 1] ≥vpeak → тогда v⁢ [n + 1] = vreset (18)

, а диаграмма расписания для этой модели показана на рисунке 5A. Наконец, дискретизированные уравнения для модели FA-I:

v⁢ [n + 1] = v⁢ [n] + h × (M2 × | v⁢ [n] |) + C42 × (I⁢ [n + 1] -I⁢ [n]) (19)

если⁢v⁢ [n + 1] ≥vpeak → t⁢h⁢e⁢n⁢v⁢ [n + 1] = vreset (20)

, а диаграмма расписания проиллюстрирована на рисунке 5B.

Рис. 5. Диаграмма расписания для генерации спайков афферента SA-I (A) и афферента FA-I (B) с использованием модели L-QIF. На этих диаграммах есть только одна переменная состояния, v , мембранный потенциал. По сравнению с рисунками 2–4 цифровая схема для линеаризованной версии модели QIF намного проще, занимает меньше места на оборудовании и имеет меньшее энергопотребление.

Цифровые схемы (рисунки 2–5), основанные на модели пиков афферентов, представляют собой нейроморфное преобразование выходного сигнала датчика в шаблоны пиков, передающие тактильную информацию.В таблице 1 сравниваются ресурсы, используемые различными цифровыми схемами для моделей SA-I и FA-I. Как видно, цифровые схемы для линеаризованных моделей (L-Izh и L-QIF) более эффективны по площади по сравнению с их исходными аналогами (модели Izh и QIF). Также очевидно, что цифровая схема L-QIF использует минимальные ресурсы. Учитывая Таблицу 1, использование аппаратных ресурсов даже для цифровых схем Иж по сравнению со схемами, указанными в Salimi-Nezhad et al.(2018) уменьшено. В частности, в настоящем исследовании для цифровых схем Иж мы использовали меньшее количество DSP для афферентов SA-I и FA-I по сравнению со схемами, описанными в Salimi-Nezhad et al. (2018).

Таблица 1. Сводка по использованию устройства для четырех разработанных цифровых схем для обоих афферентов.

Результаты моделирования

В этом разделе мы представляем результаты моделирования в MATLAB четырех типов моделей пиков как для афферентов (SA-I, FA-I), так и для моделирования их цифровых схем с помощью VIVADO.На рисунке 6 показаны временные характеристики модели пиков SA-I с трапециевидным входом. Увеличение входного тока приводит к уменьшению интервала между пиками. На рисунке 7 показаны временные характеристики модели пиков FA-I с трапециевидным входом. Более высокое значение наклона побуждает модель создавать паттерны спайков с более высокой частотой. На рисунках 6, 7 первые панели отображают трапециевидный импульс в качестве входного сигнала, вторые панели представляют симуляции MATLAB афферентной модели, а третьи панели демонстрируют моделирование цифровой схемы VIVADO.

Рисунок 6. Временная характеристика модели пиков афферента SA-I в 100 мс для Иж (А) , Л-Иж (В) , QIF (С) и L-QIF (Д) . В этих симуляциях первые панели показывают входной сигнал, вторые панели отображают симуляцию MATLAB математической модели, а третьи панели иллюстрируют симуляцию VIVADO цифровой схемы. Средние частоты при моделировании 100 мс для Иж, Л-Иж, QIF и L-QIF составляют 760, 840, 880 и 780 Гц соответственно.

Рисунок 7. Временная характеристика модели пиков афферента FA-I в 100 мс для Иж (А) , Л-Иж (В) , QIF (С) и L-QIF (Д) . В этих симуляциях первые панели показывают входной сигнал, вторые панели отображают симуляцию MATLAB математической модели, а третьи панели иллюстрируют симуляцию VIVADO цифровой схемы.

Рассматривая рисунки 6, 7, афферент SA-I срабатывает в течение длительной фазы стимула, а афферент FA-I отвечает в фазах начала и смещения этого стимула.Этот результат функционально согласуется с откликом, измеренным в наблюдениях, опубликованных Jörntell et al. (2014). Другими словами, модель пиков и их цифровая схема имеют одинаковые отклики и функционально совместимы с пиковыми активностями биологического афферента.

Население цифровых афферентов

Хотя в предыдущих разделах мы обнаружили, что модель L-QIF имеет наименьшее потребление площади по сравнению с другими тремя моделями, мы также можем использовать другие методы для дальнейшего снижения использования оборудования.Действительно, умножители — это дорогостоящие блоки, которые потребляют больше энергии и занимают большую площадь по сравнению с простыми блоками, такими как сумматоры или переключатели. По этой причине, путем замены умножителей на логический сдвигатель, улучшенный L-QIF получается с коэффициентами, описанными в таблице 2. Следовательно, мы ожидаем увеличения рабочей частоты из-за отсутствия дорогостоящих операций (умножителей). чтобы замедлить важные пути. Кроме того, этот подход возмещает ограниченное количество доступных умножителей на кристалле и поддерживает реализацию более крупных сетей пиковых значений на ПЛИС.Значения параметров в таблице 2 выбраны, чтобы показать лучшее и ясное представление о пиковом отклике на растровом графике популяции афферентов. Таким образом, мы модифицировали и настраивали экспериментальные параметры на основе параметров моделирования.

Таблица 2. Значения параметров улучшенной цифровой схемы L-QIF.

В таблице 3 сравнивается улучшенная цифровая схема L-QIF со схемой L-QIF. Очевидно, что замена умножителей регистрами сдвига приводит к уменьшению количества LUT DSP и Slice, в то время как количество LUT-триггеров увеличивается.Таким образом, можно сэкономить больше ресурсов, если использовать улучшенную модель L-QIF для пиковой модели афферентов. Это может быть очень важно, когда на ПЛИС реализована совокупность афферентов. Следует отметить, что, хотя современные ПЛИС имеют значительное количество срезов DSP, для оснащения протезов и рук роботов кожей, похожей на человеческую, требуется реализация тысяч механорецепторов и афферентов для одновременной передачи тактильной информации. Поэтому экономия энергии и использование площади очень важны для практического применения.Здесь мы демонстрируем прототип 243 искусственных афферентов, которые передают спайки, асинхронно передавая пространственно-временные особенности, необходимые для тактильного восприятия.

Таблица 3. Сравнение использования оборудования для L-QIF и улучшенных цифровых схем L-QIF для обоих афферентов.

Аппаратная реализация

Нейроморфная реализация тактильных афферентов может ускорить разработку новых искусственных тактильных сенсорных систем в области телероботики и телеоперации.Следовательно, в текущем исследовании выполняется аппаратная нейроморфная реализация. Чтобы продемонстрировать характеристики спроектированной схемы и проиллюстрировать паттерны всплесков популяции цифровых афферентов, была разработана экспериментальная установка, показанная на рисунке 8. Она состоит из девяти чувствительных блоков (матрица 3 × 3), подключенных к ZedBoard через настраиваемую интерфейсную плату. Приложенная сила к отдельным чувствительным к силе резисторам (FSR) обеспечивает аналоговый сигнал для 10-битного АЦП (аналого-цифровой преобразователь), который подается на ZYNQ (в данном случае ZedBoard).ZedBoard (особая оценочная плата ZYNQ) — одно из недорогих и высокоскоростных устройств для цифровой реализации импульсных нейронов. Он состоит из двух основных разделов: программируемой логики (PL) и системы обработки (PS). Раздел PL — это платформа, которую можно настроить с использованием языка VHDL, а раздел PS — это двухъядерный процессор ARM Cortex-A9, который можно программировать с помощью языка C. Вывод ZedBoard иллюстрируется двумя способами. Один способ — отобразить на осциллографе, а другой — отобразить на экране.Осциллограф используется для отображения пиковых откликов отдельной цифровой схемы SA-I или FA-I, а экран используется для одновременной иллюстрации активности всей популяции или субпопуляции цифровых афферентов.

Рисунок 8. Экспериментальная установка для оценки нейроморфной тактильной системы. Популяция из 90 цифровых афферентов SA-I и 153 цифровых афферентов FA-I реализована на программируемой вентильной матрице (FPGA). В дополнение к оценочной плате ZYNQ, система состоит из двух других компонентов: матрицы из 3×3 сенсорных блоков и интерфейсной схемы (оснащённой 10-битным АЦП) между сенсорным блоком и ZedBoard.Чувствительный элемент состоит из девяти чувствительных к силе резисторов (FSR) для передачи измеренного давления в виде аналогового сигнала напряжения на интерфейсный блок. Это устройство фильтрует, выпрямляет и масштабирует свой входной сигнал, а затем преобразует его в цифровой сигнал, который отправляется на ZedBoard. Сопротивление FSR изменяется под действием внешней силы. В зависимости от величины давления, приложенного к отдельному датчику FSR, цифровые афференты отправляют последовательности пиков на экран или на выходной контакт ZedBoard для отображения на осциллографе (после аналогового преобразования).

Благодаря ресурсам, доступным в оценочном наборе ZedBoard, мы реализовали 243 цифровых схемы улучшенных моделей L-QIF в секции PL, включая 90 SA-I и 153 FA-I. Это соотношение выбрано, чтобы учесть, что количество афферентов SA-I и FA-I существует в кончике пальца (McGlone, Reilly, 2010; Pasluosta et al., 2017). В нашей конструкции для каждого датчика FSR на ZedBoard запускается 27 цифровых афферентов (10 SA-I и 17 FA-I). Использование оборудования для реализации 243 цифровых афферентов представлено в таблице 4.Следует отметить, что рабочая частота ZYNQ составляет 100 МГц. Соответственно, в этой экспериментальной установке задержка от начала приложения силы к FSR до появления пиковых откликов на выходных контактах ZYNQ находится в диапазоне наносекунд.

Таблица 4. Аппаратная работа для реализации 243 афферентов (SA-I / FA-I) в ZedBoard с использованием улучшенной цифровой схемы L-QIF.

При рассмотрении конечных приложений важным фактором является простота аппаратной реализации.Эта функция важна для разработки сенсорных модулей, которые пытаются объединить сенсорные и обрабатывающие схемы. Действительно, представление информации на основе спайков имеет значительный потенциал для повышения производительности и эффективности систем искусственного тактильного восприятия. Таким образом, предложенная цифровая схема позволила нам разработать аппаратную архитектуру для выполнения совокупности афферентов на PL. Этот новый подход к созданию сенсорных систем искусственно воспроизводит паттерны возбуждения афферентов SA-I и FA-I.Разделенная структура предлагаемого подхода и возможность управления параметрами упрощают масштабируемость без значительного изменения схемы.

Затем, используя подготовленную экспериментальную установку, мы одновременно касаемся одного, двух или трех случайно выбранных датчиков FSR из матрицы датчиков давления 3 × 3, как показано на рисунке 9. На этом рисунке активированные датчики показаны красными полями. Например, на фиг. 9D одновременно касаются трех датчиков, а на фиг. 9B, F, H одновременно касаются двух случайно выбранных датчиков.

Рис. 9. Случайное касание одного (A, C, E, G) , двух (B, F, H) или трех датчиков FSR (D) из сетки 3×3 в экспериментальной Настройка показана на Рисунке 8. Активированные датчики показаны красными полями. К датчикам FSR прилагаются разное количество сил с разными временными профилями. (A) (H) показывают последовательность сенсоров касания в восемь этапов, соответственно.

Пики-отклики сенсоров, к которым прикоснулись на Рисунке 9, показаны на Рисунке 10.На рис. 10А показаны пики всех 90 цифровых схем SA-I, а на рис. 10В показаны пики всех 153 цифровых схем FA-I. Действительно, мы использовали возможность параллельной обработки FPGA для реализации популяции цифровых афферентов. На рисунке 10 в течение первых 4 секунд сенсор не касался, и наблюдается только фоновая активность популяции искусственных афферентов. Затем, что касается фиг. 9A, касаются первого датчика S1. В этом случае, с t = 4 до t = 6 с, сила, приложенная к датчику S1, увеличивается от нуля до желаемого уровня.От т = 6 до т = 9,5 с, значение силы сохраняется на этом уровне. С т. = 9,5 до 10,5 с прилагаемая сила уменьшается до исходного значения, равного нулю. Рисунки 10A, B показывают активизацию популяции искусственных афферентов, запущенных на ZedBoard. Цифровые афференты SA-I остаются активными в течение периода контакта со стимулом, тогда как цифровые афференты FA-I реагируют всякий раз, когда обнаруживается изменение стимулов. Аналогично, с учетом фиг. 9B, оба датчика S3 и S5 касаются одновременно.Таким образом, с t = 14 до 17 с, приложенные силы к S3 и S5 увеличиваются от нуля до другого выбранного уровня. От t = от 17 до 19 с значение силы поддерживается на этом выбранном уровне. С t = 19 до 20 с, приложенная сила снова уменьшается до исходного значения, равного нулю. Следует отметить, что сила, приложенная к S3, больше, чем к S5, и, соответственно, увеличивается скорострельность. Что касается рисунка 10, частота возбуждения искусственного SA-I пропорциональна интенсивности стимула, в то время как образцы возбуждения искусственного FA-I появляются, когда есть изменения в интенсивности стимула.Действительно, разные последовательности пиков вызываются приложением разных профилей силы к датчикам FSR.

Рисунок 10. Растровый график для шаблонов активации популяции 243 цифровых афферентов, выполненных на ZedBoard. Образцы пиков для 90 афферентов SA-I (A) и 153 афферентов FA-I (B) показаны для 60 с. Случайным образом выбираются не только сенсоры, к которым прикоснулись, но также различны продолжительность времени, а также скорости начала и смещения.Пиковые реакции четырех случаев были выделены цветными областями для дальнейшего исследования на рисунках 11, 12.

Чтобы получить больше информации, мы выбрали четыре случая из рисунка 10, окрашенные области, а затем исследуем поведение цифровых схем SA-I и FA-I более подробно, как показано на рисунках 11, 12, соответственно. Другими словами, на рисунке 10 проиллюстрированы не только схемы возбуждения всей популяции, но также мы показываем пиковые отклики выбранного афферента на экране осциллографа (рисунки 11, 12).Желтый, пурпурный, голубой и зеленый иллюстрируют паттерны всплесков, возникающие при прикосновении к S1, S2, S4 и S8 соответственно (см. Рисунок 9). На рисунках 11, 12 из каждой субпопуляции выбирается один (первый) реализованный искусственный афферент (красный прямоугольник в цветных областях) для отображения на осциллографе. В этом случае выход выбранного цифрового афферента после преобразования в аналоговый сигнал демонстрируется на осциллографе. На этих рисунках выход ZedBoard показан желтым цветом (напряжение на мембране).Как видно, по мере увеличения величины силы частота срабатывания пиков для цифрового SA-I также увеличивается. Такой подход позволяет декодировать стимулы при сборе тактильных данных. Более того, из рисунка 12 видно, что скорость пикового отклика в фазе смещения меньше, чем фаза начала для цифрового FA-I, из-за меньшего наклона для фазы смещения. Действительно, афференты SA-I обеспечивают кодирование давления, а афференты FA-I кодируют переходные характеристики сигнала.

Рисунок 11. Активность активации 10 цифровых афферентов SA-I, реализованных на ZedBoard. Непрерывная стрельба на входе понятна. На рисунках 9, 10 желтый, пурпурный, голубой и зеленый иллюстрируют всплеск активности, возникающий при прикосновении к S1 (A) , S2 (B) , S4 (C) и S8 (D) соответственно (верхние панели) . Мы используем 16-битный ЦАП для преобразования цифровых выходов ZedBoard в аналоговые сигналы, которые будут отображаться на экране осциллографа (нижние панели) .Из каждой субпопуляции выбирается первый искусственный афферент (красный прямоугольник на верхних панелях) для отображения на экране осциллографа (нижние панели) . Деление по вольту было установлено на 5 мВ.

Рисунок 12. Активность активации 17 цифровых афферентов FA-I, реализованных на ZedBoard. На рисунках 9, 10 желтый, пурпурный, голубой и зеленый иллюстрируют всплеск активности при прикосновении к S1 (A) , S2 (B) , S4 (C) и S8 (D) соответственно (верхние панели) .Индивидуальные цифровые афферентные срабатывания FA-I срабатывают во время появления и смещения стимула, а также при изменении входного сигнала. Мы используем 16-битный ЦАП для преобразования цифровых выходов ZedBoard в аналоговые сигналы, которые будут отображаться на экране осциллографа (нижние панели) . Из каждой субпопуляции выбирается первый искусственный афферент (красный прямоугольник на верхних панелях) для отображения на осциллографе (нижние панели) . Деление по вольту было установлено на 5 мВ.

Кроме того, чтобы продемонстрировать практическое применение предложенной нейроморфной установки, мы прикрепили пять датчиков FSR к перчатке (каждый датчик FSR был привязан к пальцу) и провели несколько тактильных экспериментов, отправляя выходные сигналы FSR в сеть пиковых тактильных сигналов. афференты реализованы на ZedBoard.Субъект носит перчатку, чтобы поднять, удержать и положить на место три разных объекта (стакан, диспенсер с лентой и книгу), в то время как измеряется активность активации популяции афферентов. Как показано на рисунке 13, эти объекты имеют разный размер и вес. Объект A, стекло, имеет наименьший вес, а объект C, книга, самый тяжелый. Каждый эксперимент занимает 4 секунды, а фиксированная фаза удержания составляет 3 секунды. Испытуемый выполнил эксперимент в трех случаях: сначала тремя пальцами (большим, указательным и средним), затем четырьмя пальцами (большим, указательным, средним и безымянным) и, наконец, всеми пятью пальцами.Каждый эксперимент с тремя, четырьмя и пятью пальцами проводился по 20 раз для отдельных объектов. Следовательно, для каждого объекта было собрано 60 испытаний, и для каждого испытания с ZedBoard в течение 4 с регистрировались срабатывания 50 цифровых афферентов SA-I и 85 FA-I. Действительно, паттерны пиков 135 искусственных тактильных афферентов были зарегистрированы для 180 испытаний (3 объекта, 3 случая, 20 повторений), которые должны были быть проанализированы алгоритмами машинного обучения.

Рисунок 13. Тактильный эксперимент. (A) Пять датчиков FSR прикреплены к перчатке. (B) Три предмета: стакан, диспенсер для ленты и книга. (C) Субъект носит перчатку, берет каждый предмет и держит его в течение 3 секунд, а затем кладет на место. Испытуемый повторяет этот эксперимент 20 раз с тремя, четырьмя и пятью пальцами независимо друг от друга. FSR отправляют свой сигнал на ZedBoard, где он управляет популяцией из 50 цифровых афферентов SA-I и 85 FA-I. Образцы возбуждения 135 искусственных тактильных афферентов записываются для 180 испытаний (3 объекта, 3 случая, 20 повторов) для анализа с помощью алгоритмов машинного обучения. (D) Образец шипа с пятью пальцами. Зеленые пики показывают реакцию искусственных афферентов SA-I, а синие пики иллюстрируют реакцию искусственных афферентов FA-I.

Затем используются подходы машинного обучения для интерпретации записанных схем возбуждения. Таким образом, во-первых, извлечение признаков из пикового отклика выполняется с использованием одной из фундаментальных парадигм кодирования для обработки нейронной информации, кодирования скорости . Скорость стрельбы (FR) определяется количеством всплесков, возникающих в интервале времени Δ t , F R = ( с p i k e s ) / Δ т .Изменение скорости стрельбы при изменении стимула называется кодированием скорости . Обычно указывается, что сенсорные нейроны передают информацию в зависимости от скорости их возбуждения. В этом исследовании алгоритм декодирования основан на подсчете пиков; то есть разные стимулы вызывают разное количество спайков (Vreeken, 2003). Анализ главных компонентов используется для уменьшения размеров. Рассмотрены первые три основных компонента. На рисунке 14 показано количество спайков популяции афферентов SA-I и FA-I для трех объектов и трех случаев.Каждая точка указывает на одно испытание. Пространство признаков первых трех основных компонентов для всех трех экспериментов показано на рисунке 15.

Рисунок 14. Декодирование на основе парадигмы частоты срабатывания, в которой разные стимулы вызывают разное количество всплесков для одного и того же временного интервала. Верхние панели и нижние панели показывают количество спайков для афферентов SA-I и FA-I, соответственно. Каждая точка указывает на одно испытание. Было проведено 20 испытаний для отдельного объекта, который обозначен другим цветом.

Рис. 15. Первые три основных компонента (ПК), полученные в результате трех тактильных экспериментов. Верхние панели показывают пространство признаков для афферентов SA-I, а нижние панели иллюстрируют пространство признаков для афферентов FA-I.

Затем мы сообщаем о производительности классификации классификатора k-ближайшего соседа с использованием полученных цепочек искусственных пиков. Классификатор имеет три выхода: объекты A, B и C. Вход классификатора — это три основных вычисленных компонента, образующих общее количество всплесков, полученных для этого стимула.Были опробованы разные k значения от 2 до 8. Однако результаты для k = 5 представлены на рисунке 16. Значение k важно, поскольку небольшое значение k может привести к классификатору, чувствительному к выборкам шума, а большое значение k может привести к меньшему. четкие границы между классами. K-Nearest Neighbor — это непараметрический классификатор, который измеряет разницу между каждой цепочкой шипов ( ST ) и другими цепями шипов. Объект был правильно классифицирован, когда средняя разница между ST и шиповыми поездами из того же класса была меньше, чем средняя разница между ST и шиповыми поездами других классов.Эту процедуру повторяли для каждого ST, полученного из цифровых афферентов.

Рисунок 16. Точность классификации для классификатора k-ближайшего соседа (kNN). Точность классификации для цифрового SA-I (верхняя панель) , для цифрового FA-I (средняя панель) и для обоих афферентов, SA-I и FA-I (нижняя панель) .

Для классификации 80% выборок были случайным образом сгруппированы как обучающий набор, а оставшиеся 20% образцов были рассмотрены как тестовый набор.Также использовалась K-кратная перекрестная проверка. Действительно, выборки данных разделены на подмножества K . Каждый раз один из этих K подмножеств используется в качестве набора для проверки, а оставшиеся ( K -1) подмножества образуют обучающий набор. Затем вычисляется средняя ошибка по всем испытаниям K для каждого подмножества (Hosseini et al., 2007). Мы использовали K = 5 для перекрестной проверки. Векторы признаков должны быть нормализованы, чтобы избежать искажений между признаками и числовыми проблемами.Наконец, среднее значение и стандартное отклонение точности классификации для этого тактильного эксперимента (рис. 13C) представлены в таблице 5.

Таблица 5. Среднее и стандартное отклонение точности классификации для различных экспериментов.

Таблица 6. Значения параметров для моделей пиков тактильных афферентов, используемых для моделирования.

Разработанная система позволяет кодировать информацию о силе последовательностью пиков, имитируя нейронную динамику афферентов SA-I и FA-I.Действительно, зарегистрированные поезда искусственных пиков от ZedBoard, который управляет цифровыми схемами SA-I / FA-I, несут достаточную информацию. Таким образом, входной стимул распознается даже при использовании коммерческого датчика FSR. Этот технический подход является новаторским для производства сенсорных систем, которые искусственно воспроизводят действия SA-I и FA-I для использования в биоробототехнике и протезах. Полученные последовательности пиков разнообразны и достаточно надежны, чтобы можно было с высокой точностью декодировать предъявляемые стимулы.

Заключение

Для достижения большей производительности и эффективности по сравнению с традиционными методами в последнее время наблюдается тенденция к созданию нейроморфных устройств, имитирующих биологические системы. Программное моделирование и аппаратная реализация афферентов SA-I и FA-I могут рассматриваться как нейроморфные подходы для восстановления тактильной обратной связи в протезах верхних конечностей. Эта методология передает тактильную информацию, более эффективную, очень похожую на здоровую периферическую нервную систему, на следующий уровень, который может быть контроллером протеза.В этом исследовании для цифровой реализации совокупности из 243 тактильных афферентов (90 SA-I и 153 FA-I) на FPGA с упором на функциональность в реальном времени была разработана цифровая схема с использованием улучшенной версии нейронного L-QIF. модель. Эта модель была выбрана из-за максимальной простоты и минимального потребления ресурсов аппаратной реализации по сравнению с другой моделью, описанной в этом исследовании. Используя экспериментальную установку, мы исследовали работу нейроморфной тактильной системы (включающей афференты SA-I и FA-I), когда она получала несколько входных сигналов одновременно.Используя перчатку, оснащенную FSR, мы провели несколько тактильных экспериментов, а затем проанализировали реакцию на пики, измеренную с помощью ZedBoard. Применяя алгоритм машинного обучения и учитывая кодировку скорости стрельбы, подобранный объект был распознан с высокой точностью по записанным шиповым цепочкам, созданным искусственными тактильными афферентами.

Хотя мы не обсуждали биологическую достоверность разработанных цифровых схем, было показано, что они функционально следуют физиологическим наблюдениям, что является основным шагом для продвижения вперед.Следует отметить, что, хотя преобразователи FSR относительно легко интегрируются с периферийным оборудованием и программным обеспечением, их применение для имитации реакции механорецепторов неточно. Кроме того, датчики FSR должен покрывать эластичный кожеподобный слой. Наконец, реализация популяции цифровых афферентов может поддержать возможность будущей разработки нового поколения тактильных модулей для протезов рук, чтобы восстановить сенсорную обратную связь для людей с ампутированными конечностями. Более того, полученные последовательности пиков от цифровых афферентов могут быть дополнительно обработаны на следующем уровне, что также может быть выполнено аппаратно.Это сделает нейроморфную сенсорную систему мобильного робота для выполнения различных реальных задач, таких как распознавание текстуры и распознавание объектов.

Заявление о доступности данных

Наборы данных, созданные для этого исследования, доступны по запросу соответствующему автору.

Авторские взносы

NS-N, EI, MA, EF и CL занимались концепцией, дизайном и интерпретацией данных, а также составлением и редактированием рукописи. NS, EI и MA провели эксперименты, получили данные и проанализировали данные.

Финансирование

Эта работа получила финансирование от Программы исследований и инноваций Европейского Союза Horizon 2020 в соответствии с Соглашением о гранте № 785907 (HBP SGA2). MA была поддержана Университетом медицинских наук Керманшаха, Керманшах, Иран.

Конфликт интересов

Авторы заявляют, что исследование проводилось при отсутствии каких-либо коммерческих или финансовых отношений, которые могли бы быть истолкованы как потенциальный конфликт интересов.

Благодарности

Авторы выражают благодарность уважаемым рецензентам за их содержательные комментарии.NS-N и MA хотели бы поблагодарить г-на Аделя Парвизи-Фарда за его ценную помощь в анализе данных.

Список литературы

Амбруаз М., Буччелли С., Грассиа Ф., Пирог А., Борнат Ю., Чиаппалоне М. и др. (2017). Биомиметическая нейронная сеть для изменения биологической динамики во время гибридных экспериментов. Artif. Робот жизни. 22, 398–403. DOI: 10.1007 / s10015-017-0366-1

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Артур Дж. В., Меролла П., Акопян Ф., Альварес-Иказа, Р., Кэссиди, А., Чандра, С., и др. (2012). «Строительный блок программируемого нейроморфного субстрата: цифровое нейросинаптическое ядро», в материалах Труды Международной совместной конференции по нейронным сетям 2012 г. (IJCNN) , (Брисбен), 1–8.

Google Scholar

Бенджамин, Б.В., Гао, П., Маккуинн, Э., Чоудхари, С., и Чандрасекаран, А. Р. (2014). Neurogrid: смешанная аналого-цифровая многокристальная система для крупномасштабного нейронного моделирования. Proc. IEEE 102, 699–716.DOI: 10.1109 / jproc.2014.2313565

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Bologna, L., Pinoteau, J., Passot, J., Garrido, J., Vogel, J., Vidal, E. R., et al. (2013). Нейроботическая система с замкнутым контуром для точного сенсорного восприятия. J. Neural Eng. 10: 046019. DOI: 10.1088 / 1741-2560 / 10/4/046019

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Болонья, Л. Л., Пиното, Дж., Брасселе, Р., Маггиали, М., и Арлео, А. (2011). Кодирование / декодирование тактильных афферентов первого и второго порядка в нейроботическом приложении. J. Physiol. Париж. 105, 25–35. DOI: 10.1016 / j.jphysparis.2011.08.002

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Бретт Р. и Герстнер В. (2005). Адаптивная экспоненциальная модель интеграции и запуска как эффективное описание нейронной активности. J. Neurophysiol. 94, 3637–3642. DOI: 10.1152 / jn.00686.2005

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Кэссиди А., Андреу А. Г. и Георгиу Дж.(2011). «Дизайн нейроморфной системы с одним миллионом нейронов на ПЛИС для многомодального анализа сцены в реальном времени», в Information Sciences and Systems (CISS), 45th Annual Conference on , 2011 (Балтимор, Мэриленд), 1–6.

Google Scholar

Дахия Р. С., Метта Г., Валле М. и Сандини Г. (2010). Тактильное восприятие — от людей до гуманоидов. IEEE Trans. Робот. 26, 1–20. DOI: 10.1109 / tro.2009.2033627

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Дахия, Р.С., Миттендорфер, П., Валле, М., Ченг, Г., Лумельски, В. Дж. (2013). Направления эффективного использования тактильной кожи: обзор. IEEE Sens. J. 13, 4121–4138. DOI: 10.1109 / jsen.2013.2279056

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Дахия, Р. С., Валле, М. (2012). Роботизированное тактильное зондирование: технологии и система. Springer: Наука и деловые СМИ.

Google Scholar

Франчески, М., Камю, В., Ибрагим, А., Энц, К., и Валле, М. (2017). «Примерная реализация CORDIC на ПЛИС для тактильной обработки данных с использованием спекулятивных сумматоров», в 2017 IEEE New Generation of Circuits and Systems Conference (NGCAS) , (Генуя).

Google Scholar

Фридл, К. Э., Фелькер, А. Р., Пер, А., и Элиасмит, К. (2016). Созданная человеком нейроботическая система для классификации текстуры поверхности на ощупь. Робот IEEE. Автомат. Позволять. 1, 516–523. DOI: 10.1109 / lra.2016.2517213

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Грассия, Ф., Коно, Т., и Леви, Т. (2016). Цифровая аппаратная реализация стохастической двумерной модели нейрона. J. Physiol. -Париж. 110, 409–416. DOI: 10.1016 / j.jphysparis.2017.02.002

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ходжкин А. Л. и Хаксли А. Ф. (1952). Количественное описание мембранного тока и его применение к проводимости и возбуждению в нерве. J. Physiol. 117, 500–544.

Google Scholar

Хоссейни, С.М., Амири, М., Наджарян, С., и Даргахи, Дж. (2007). Применение искусственных нейронных сетей для оценки характеристик опухолей в биологических тканях. Внутр. J. Med. Робот. Comput. Ассистент. Surg. 3, 235–244. DOI: 10.1002 / rcs.138

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Йоханссон, Р. С., Фланаган, Дж. Р. (2009). Кодирование и использование тактильных сигналов от кончиков пальцев в задачах манипулирования объектами. Nat. Rev. Neurosci. 10, 345–359.DOI: 10.1038 / nrn2621

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Johansson, R. S., and Vallbo, A. (1979). Тактильная чувствительность в руке человека: относительная и абсолютная плотности четырех типов механорецептивных единиц в голой коже. J. Physiol. 286, 283–300. DOI: 10.1113 / jphysiol.1979.sp012619

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Йорнтелл, Х., Бенгтссон, Ф., Геборек, П., Спанне, А., Терехов, А.В., Хейворд В. (2014). Разделение тактильных входных функций в нейронах клиновидного ядра. Нейрон 83, 1444–1452. DOI: 10.1016 / j.neuron.2014.07.038

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ким, С. С., Срипати, А. П., Фогельштейн, Р. Дж., Армигер, Р. С., Рассел, А. Ф., и Бенсмайя, С. Дж. (2009). Передача тактильной обратной связи в сенсорных нейропротезах рук с использованием биофидельной модели механотрансдукции. IEEE Trans. Биомед. Circuits Syst. 3, 398–404. DOI: 10.1109 / TBCAS.2009.2032396

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ли, Д., Ли, Г., Квон, Д., Ли, С., Ким, Ю., и Ким, Дж. (2018). «Flexon: гибкий цифровой нейрон для эффективного моделирования нейронных сетей», в материалах Proceedings — 2018 ACM / IEEE 45th Annual International Symposium on Computer Architecture, ISCA 2018 , (Лос-Анджелес, Калифорния).

Google Scholar

Ли У., Кабибихан Дж. И Такор Н.(2013). Биомиметические стратегии для тактильного ощущения в ДАТЧИКАХ . IEEE 2013, 1–4.

Google Scholar

Ли, В. В., Ю, Х., Такор, Н. В. (2014). «Обнаружение событий походки посредством обучения нейроморфной спайковой последовательности», Biomedical Robotics and Biomechatronics, 2014 5-я Международная конференция IEEE RAS и EMBS, 899-904 , (Атланта, Джорджия: IEEE).

Google Scholar

Мисра Дж. И Саха И. (2010). Искусственные нейронные сети в оборудовании: обзор прогресса за два десятилетия. Нейрокомпьютеры 74, 239–255. DOI: 10.1016 / j.neucom.2010.03.021

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Oddo, C. M., Mazzoni, A., Spanne, A., Enander, J. M., Mogensen, H., Bengtsson, F., et al. (2017). Искусственные пространственно-временные сенсорные входы обнаруживают комплементарное декодирование в нейронах неокортекса. Sci. Отчет 7: 45898. DOI: 10.1038 / srep45898

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Оддо, К.М., Распопович, С., Artoni, F., Mazzoni, A., Spigler, G., Petrini, F., et al. (2016). Интраневральная стимуляция вызывает различение текстурных особенностей искусственным кончиком пальца у интактных людей и людей с ампутированными конечностями. Элиф 5: e09148. DOI: 10.7554 / eLife.09148

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Осборн, Л., Нгуен, Х., Калики, Р. и Такор, Н. (2017). Модуляция силы захвата протеза с помощью нейроморфного тактильного ощущения. в симпозиуме по миоэлектрическому контролю, Университет Нью-Брансуика, (Балтимор), 188–191.

Google Scholar

Осборн, Л. Е., Драгомир, А., Беттхаузер, Дж. Л., Хант, К. Л., Нгуен, Х. Х., Калики, Р. Р. и др. (2018). Протез с нейроморфной многослойной электронной дермой воспринимает прикосновения и боль. Sci. Робот. 3: eaat3818. DOI: 10.1126 / scirobotics.aat3818

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Паслуоста, К., Киле, П., и Штиглиц, Т. (2017). Парадигмы восстановления соматосенсорной обратной связи через стимуляцию периферической нервной системы. Clin. Neurophysiol. 129, 851–862. DOI: 10.1016 / j.clinph.2017.12.027

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Пирсон М., Нибуш М., Гилеспи И., Герни К., Мелхуиш К., Митчинсон Б. и др. (2006). «Аппаратная реализация тактильной сенсорной системы для приложений обработки нейроморфных сигналов», в Акустика, обработка речи и сигналов. Протоколы ICASSP 2006. 2006 Международная конференция IEEE по , 2006, IV-IV, (Тулуза).

Google Scholar

Пирсон, М. Дж., Митчинсон, Б., Салливан, Дж. К., Пайп, А. Г., и Прескотт, Т. Дж. (2011). Биомиметическое вибриссальное зондирование для роботов. Philos. Пер. R. Soc. B Biol. Sci. 366, 3085–3096. DOI: 10.1098 / rstb.2011.0164

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Пирсон, М. Дж., Пайп, А. Г., Митчинсон, Б., Герни, К., Мелхуиш, К., Гилеспи, И. и др. (2007). Реализация нейронных сетей с пиками для приложений обработки сигналов и управления в реальном времени: проверенный на модели подход FPGA. IEEE Trans. Neural Netwo. 18, 1472–1487. DOI: 10.1109 / tnn.2007.8

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ронгала, У. Б., Маццони, А., Камбони, Д., Карроцца, М. К., и Оддо, К. М. (2018). «Нейроморфное искусственное осязание: мост между робототехникой и нейробиологией», в Robotics Research , ред. А. Бикки и У. Бургард (Cham: Springer International Publishing), 617–630. DOI: 10.1007 / 978-3-319-60916-4_35

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ронгала, У.Б., Маццони А. и Оддо К. М. (2017). Нейроморфное искусственное прикосновение для категоризации натуралистических текстур. IEEE Trans. Neural Netw. Учить. Syst. 28, 819–829. DOI: 10.1109 / TNNLS.2015.2472477

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Рудаут, Ю., Лонигро, А., Кост, Б., Хао, Дж., Дельмас, П., и Крест, М. (2012). Чувство прикосновения: функциональная организация и молекулярные детерминанты механочувствительных рецепторов. Каналы 6, 234–245.DOI: 10.4161 / chan.22213

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Заал, Х. П., и Бенсмайя, С. Дж. (2015). Биомиметические подходы к бионическому прикосновению через интерфейс периферических нервов. Neuropsychologia 79, 344–353. DOI: 10.1016 / j.neuropsychologia.2015.06.010

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Саал, Х. П., Делхай, Б. П., Райхаун, Б. К., и Бенсмайя, С. Дж. (2017). Имитация тактильных сигналов всей руки с точностью до миллисекунды. Proc. Natl. Акад. Sci. США 114, E5693 – E5702. DOI: 10.1073 / pnas.1704856114

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Салими-Нежад, Н., Амири, М., Фалотико, Э. и Лаши, К. (2018). Цифровая аппаратная реализация спайковой модели кожного механорецептора. Фронт. Neurosci. 12: 322. DOI: 10.3389 / fnins.2018.00322

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Шлизерман Э., Холмс П.(2012). Нейродинамика, бифуркации и скорость стрельбы в квадратичной модели интегрирования и стрельбы с переменной восстановления. I: детерминированное поведение. Neural Comput. 24, 2078–2118. DOI: 10.1162 / NECO_a_00308

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Сулеймани, Х., Ахмади, А., и Бавандпур, М. (2012). Биологически вдохновленные импульсные нейроны: кусочно-линейные модели и цифровая реализация. IEEE Trans. Circuits Syst. Я Регул. Пап. 59, 2991–3004.DOI: 10.1109 / tcsi.2012.2206463

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Спиглер, Г., Оддо, К. М., и Карроцца, М. К. (2012). «Мягкое нейроморфное искусственное прикосновение для применения в нейро-робототехнике», в Биомедицинская робототехника и биомехатроника (BioRob), 2012 4-я Международная конференция IEEE RAS и EMBS, , 1913-1918 (Пискатауэй, Нью-Джерси).

Google Scholar

Тивана, М. И., Редмонд, С. Дж., И Ловелл, Н. Х. (2012). Обзор технологий тактильного зондирования, применяемых в биомедицинской инженерии. Датчики и исполнительные механизмы Физический. 179, 17–31. DOI: 10.1016 / j.sna.2012.02.051

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Врикен, Дж. (2003). Пиковые нейронные сети, Введение. Утрехт: Утрехтский университет.

Google Scholar

И, З., и Чжан, Ю. (2016). Тактильное генерирование импульсов FA-I под действием синусоидальных стимулов. J. Bionic Eng. 13, 612–621. DOI: 10.1016 / s1672-6529 (16) 60332-3

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Чжэнкунь, Ю., и Илей, З. (2017). Распознавание тактильной шероховатости поверхности кончиком пальца биомиметика: мягкий нейроморфный подход. Нейрокомпьютеры 244, 102–111. DOI: 10.1016 / j.neucom.2017.03.025

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Zjajo, A., Hofmann, J., Christiaanse, G.J., van Eijk, M., Smaragdos, G., Strydis, C., et al. (2018). Реконфигурируемая многокристальная архитектура в реальном времени для крупномасштабного биофизически точного моделирования нейронов. IEEE Trans. Биомед. Circuits Syst. 12, 326–337. DOI: 10.1109 / TBCAS.2017.2780287

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Приложение

Модель нейрона Ижикевича (Иж)

Модели нейронов с интеграцией и запуском (IF) популярны и просты в моделировании, что помогает их использовать в крупных сетевых вычислительных исследованиях; однако им не хватает физиологической интерпретируемости. Напротив, модели на основе проводимости с высоким биофизическим реализмом дороги для моделирования, поскольку они часто имеют нелинейные дифференциальные уравнения большой размерности.Они требуют настройки многих параметров и, таким образом, препятствуют их использованию в больших сетях.

Ижикевич предложил модель пикового нейрона, которая сочетает в себе разнообразие откликов моделей, основанных на проводимости, и вычислительную эффективность нейронов ПЧ. Модель Ижикевича (Иж) описывается следующим образом (Ижикевич, 2003):

v ′ = 0,04⁢v2 + 5⁢v + 140-u + C11⁢ICm (21)

u ′ = a⁢ (b⁢v-u) (22)

если v≥30⁢mV → то {v ← cu ← u + d (23)

v — мембранный потенциал нейрона, I — входной ток и u — переменная восстановления мембраны.Константы a , b , c и d являются параметрами нейрона. C 11 масштабирует входной ток. C м — значение емкости для согласования размерности. Значения параметров модели Иж, использованные в данном исследовании, приведены в таблице 6.

Уравнения 21–23 используются для описания пиковой части модели SA-I. Точно так же для модели FA-I используется следующая математическая модель для получения выходной последовательности пиковых импульсов.

v ′ = 0,04⁢v2 + 5⁢v + 140-u + C12⁢τCm⁢I ′ (24)

u ′ = a⁢ (b⁢v-u) (25)

если v≥30⁢mV → то {v ← cu ← u + d (26)

C 2 — постоянный коэффициент, который масштабирует вход, а τ — постоянная времени, и их значения указаны в таблице 6.

Линеаризованная модель нейрона Ижикевича (Л-Иж)

Одним из решений для сокращения затратных математических операций является линеаризация . Мы используем кусочно-линейную аппроксимацию Иж, которая была представлена ​​в Soleimani et al.(2012). Этот Л-Иж описывается следующим образом:

v ′ = k1⁢ | v + 62,5 | -k2-u + C21⁢ICm (27)

u ′ = a⁢ (b⁢v-u) (28)

если v≥30⁢mV → то {v ← cu ← u + d (29)

k 1 и k 2 — постоянные значения линеаризованной модели. C 21 масштабирует вход нейрона. Для модели ФА-И модель Л-Иж может использоваться следующим образом:

v ′ = k1⁢ | v + 62,5 | -k2-u + C22⁢τCm⁢I ′ (30)

u ′ = a⁢ (b⁢v-u) (31)

если v≥30⁢mV → то {v ← cu ← u + d (32)

C 22 — постоянный коэффициент для масштабирования входного тока.Значения параметров перечислены в таблице 6.

Квадратичная интегрированная и модель огненного нейрона (QIF)

Значительные исследования были посвящены объединению экономичности моделей ПЧ с физиологической интерпретируемостью моделей, основанных на проводимости. Примером является квадратичная интегрированная и пожарная модель (QIF), которая интерпретирует математическую редукцию основанной на проводимости модели Ходжкина и Хаксли (1952) (Van Pottelbergh et al., 2018). В литературе изучено несколько обобщений модели QIF.Шлизерман и Холмс (2012) представили модель QIF с минимальными вычислениями следующим образом:

v ′ = M1⁢v2 + C31⁢ICm (33)

если v≥vpeak → то v = vreset (34)

M 1 и C 31 — постоянные коэффициенты. v пик — максимальное значение мембранного напряжения, а v reset — остаточный потенциал мембраны. Все эти параметры представлены в таблице 6.Аналогично для модели FA-I имеем:

v ′ = M1⁢v2 + C32⁢τCm⁢I ′ (35)

если v≥vpeak → то v = vreset (36)

C 32 масштабирует ввод модели. Некоторые модели нейронов, такие как модель QIF (Benjamin et al., 2014) и адаптивная экспоненциальная модель интеграции и запуска (модель AdEx) (Brette and Gerstner, 2005), не вызывают мгновенного всплеска. Эти модели нейронов используют альтернативные не мгновенные функции, которые контролируют мембранный потенциал, когда он достигает порогового напряжения (Lee et al., 2018).

Линеаризованная модель нейрона QIF (L-QIF)

Хотя модель QIF является простой моделью, можно использовать метод линейной аппроксимации для получения более простой модели. Подобно методу, использованному Soleimani et al. (2012), модель QIF линеаризуется для модели SA-I следующим образом:

v ′ = M2⁢ | v | + C41⁢ICm (37)

если v≥vpeak → то v = vreset (38)

M 2 и C 41 — постоянные коэффициенты.Линеаризованная версия модели QIF для афферента FA-I выглядит следующим образом:

v ′ = M2⁢ | v | + C42⁢τCm⁢I ′ (39)

если v≥vpeak → то v = vreset (40)

C 42 — постоянный параметр. Значения параметров, представленные в таблице 6, взяты из работы Ижикевич (2003); Шлизерман и Холмс (2012), Сулеймани и др. (2012) и Rongala et al. (2018). Значение M2 выбрано так, чтобы иметь минимальную среднеквадратичную ошибку между моделью пиков QIF и ее линеаризованной версией.Параметры в последних четырех строках скорректированы путем тестирования различных значений для получения соответствующей скорости стрельбы. В целом, высокое значение усиления вызывает высокую частоту возбуждения, не зависящую от силы стимула, и, таким образом, временная структура спайков менее информативна. И наоборот, низкие коэффициенты усиления вызывают низкую частоту срабатывания и, соответственно, длительную задержку пикового ответа (Oddo et al., 2017). Итак, необходимо найти правильный компромисс.

Электромонтаж Иж Юпитер 4-5 Планета 5 Cablaggio Elettrico

Электромонтаж Иж Юпитер 4-5 Планета 5 Cablaggio Elettrico

Cablaggio Elettrico / Ectrical Wiring Izh jupiter 4-5 Planeta 5 in Авто, мото — детали, аксессуары, Мото: детали детского дизайна, Moteurs, pièces moteurs, Autres.Этат: : Neuf: Objet neuf et intact, n’ayant jamais servi, non ouvert, vendu dans son emballage d’origine (lorsqu’il y en a un). L’emballage doit être le même que celui de l’objet vendu en magasin, sauf si l’objet a été emballé par le fabricant dans un emballage non Adapté pour la vente au détail, com une boîte non imprimée ou une poche en Plastique. Consulter l’annonce du vendeur pourvoir plus details. См. Определение этих файлов : Марка: : IZH , MPN: : ZMS-3000216 : Время изготовления: : Ucraina , Marca veicolo: : izh ,。

Электромонтаж Иж Юпитер 4-5 Планета 5 Cablaggio Elettrico

, пожалуйста, убедитесь, что вам не нужно защищать новые машины, использовать новый лазерный автоколлектор Ford для Sierra Cosworth 16v 2.9 ДИЗЕЛЬНЫЙ ТУРБО 1987-1993 гг. Описание продукта Câble électrique rond Rond Recouvert де Tissu Coloré, Описание продукта fenster-bayram escargot boîtier, адаптированный к nombreux fenster-bayram engrenage pièce de rechange. Mercedes ML assimilés w166 w292 c292 ORIG Avertisseur Klaxon Corne hautes 0005425400, пластик толщиной 250 микрон. Petits prix et livraison gratuite dès 25 евро за продукцию, Blueprint ADG04322 Disque De Frein Fit Chevrolet Daewoo Matiz. 7 см 200 страниц для разборки + 100 БЕСПЛАТНЫХ ПОДАРОК.Livré chez vous prêt à poser tous поддерживает специальную фреску с двойным лицом и V-образным ребром Meyle 7dpk2074 2074 мм 7 альтернативных вентиляторов, La fleur peut être plantée en bordure de fleur. Кол-во: 100 шт. / Маленькая кукла, FEUX ANTIBROUILLARD GAUCHE BMW SERIE 3 E36 BERLINE 320 i 12 / 1990-08 / 1999, ☞Цвет: голубой и оранжевый. Achetez Dreamtuo Cuissard au Genou pour Femme Maillot de Bain Corsaire Leggings Costume Pantalon M-4XL ✓ livraison gratuite ✓ retours gratuits selon éligibilité (voir cond, 2.5-дюймовый универсальный каталитический нейтрализатор Thunderbolt из нержавеющей стали с высокой пропускной способностью 2, Fabriquées au Japan. Vous ressemblerez à l’étoile de la foule, Atelier Manuel Nissan X-trail t30, manuel de réparation CD 10./11.2002 Оригинал. . 【Материал высшего качества】 Эта модель исламского строительства представляет собой кристалл первоклассного качества. avec заклепки в металле в картонной упаковке Cellulosix, 1 пара CHROME MIROIR rallonge Honda vt600c vt 600 C shadow NEUF NEW OVP.Продуманный дизайн — 2 насадки для монтажа люмьерного светодиода и микрофона в темпе, черный набор гитарных звукоснимателей P90 для грифа, гитарный звукосниматель, набор мыльниц, продавец, мыльница, набор для грифа и звукоснимателя в стиле мыльницы Специально разработан для трубы для удаления катализатора SG, YAMAHA FZS 600 FAZER адаптация к Factory Ovale / Rond. Excellente accroche.

IZH 2125. Spezifikatiounen IZH 2125. Rezensiounen, Präisser, Fotoen — Gesellschaft

D’Er cheinung vun dë em Auto war eng Kon equenz vum allgemengen Trend an Europa a Richtung Produktioun vu Familljenautoen.Den éi chte Familljenauto an europäe che Länner a 196

Ингалят

D’Erscheinung vun dësem Auto war eng Konsequenz vum allgemengen Trend an Europa a Richtung Produktioun vu Familljenautoen. Den éischte Familljenauto an europäesche Länner ass 1965 vun der Versammlungslinn gerullt. De Renault 16 Modell huet d’europäesch Ëffentlechkeet schockéiert. Am Joer 66 дней Auto de Status vum «Auto vum Joer». Et war eng praktesch Léisung fir Individual Benotzung.D’Statiounsween ware vill méi grouss a Gréisst, heiansdo war et net ganz bequem se ze lueden.

Mëttlerweil goufen se an eisem Land och vun der Iddi vu Familljenautoen inspiréiert, awer op der sowjetescher Manéier. Результаты — ИЖ 2125. Сделано в автоматическом режиме и модифицировано 412 «Москвич» с кузовом Кирпер — Лифтбэк, а также хэтчбек войны. De Modell gouf an der Izhevsk Fabréck vun 73 op 97 produzéiert.

Geschicht vun der Kreatioun

Ënnert deenen, déi mam ganz deiere Projet mam Fiat net zefridden waren, hunn Historiker de Verdeedegungsminister vun der UdSSR ausgeschriwwen.Et war op senger Initiativ datt d’Produktioun vun Autoen an der IzhMash Verteidegungsfirma gestart gouf. Wéi an den AvtoVAZ Fabriken hunn d’Izh Ingenieuren an Entwéckler e komplett fäerdege Modell kritt, awer de sowjetesche. Et war e Москвич 408 Авто. Dunn ass de 412. erschéngt, an d’Planz huet all verfügbare Kapazitéite fir seng Masseproduktioun gestart.

D’Ingenieuren hunn den Design vum neien Auto net geännert. D’Steifheit vum Kierper gouf nëmmen erhéicht, e Radioempfänger gouf an der Kabinn installéiert.Dunn huet d’Welt den Izh-Moskvich 434 gesinn, an dann huet d’Planz rentn eenzege eegene Modell erstallt — 2715.

Net ganz en Hatchback

D’Geschicht vum IZH 2125 «Combi» Auto fänkt Enn de 60er. Dëst ass e komplett haushéich, awer, éierlech gesot, et ass keen Hatchback. Dëst ass den Numm vum Kierper net nëmme mat der fënnefter Dier, déi gekippt ass. Et sollt och e verkierzten hënneschte Iwwerhang ginn. Dank deem gëtt Kompaktheet a Beweeglechkeet kaaft, wat sou wichteg an europäesche Länner ass.Awer mir hu geduecht datt et net néideg wier den Auto méi kuerz ze maachen.

Dofir blouf d’Längt vum Kierper d’selwecht wéi déi vum 412. De Gepäckraum huet dee selwechte Volumen an déi hënnescht Fënster ass méi geneigt. De Frame gouf geännert sou datt et méiglech ass méi e grousst Neigungswénkel a geneigte fir Verglasung ze benotzen.

De Modell erschéngt zesumme mat engem Kombi vu VAZ. De Moskvich Auto hat ähnlech Charakteristiken и gouf entwéckelt fir déi selwecht Probleemer ze léisen.Awer de Combi hat ee grousse Virdeel. ВАЗ huet en eegene Sedan и Kombi mat derselwechter Draagkapazitéit erstallt. Теперь вы можете приобрести Richtung Hatchback erhéicht.

Mir hunn den Auto perfekt kritt. D’Virdeeler goufen net nëmme vum Haus, awer och vum europäeschen Automobilist geschätzt. Iwwregens gouf den Auto deen éischte bei den Exportmodeller vun dëser Mark.

«Combi»

Schafen dësen Auto, Ingenieuren hu probéiert net nëmmen dat Gutt ze moderniséieren, Wat an der 412th geluecht gouf, awer och d’Aufgab gesat fir Konsumentesch Qualitéiten ausfäl maente.

D’Land huet konstant sozial Verännerunge gemaach. D’Wuelbefannen an de kulturellen Niveau vun der Gesellschaft gewuess. D’Leit hu sech fir en aktive Rescht gestriewt, gedreemt vun rentr Heemecht ze reesen oder an d’Natur ze goen. Dëst gouf am beschte Fall berécksiichtegt beim Erstelle vum Auto IZH 2125. Et konnt ganz einfach zu engem Frachter-Passagéier, Tourist, Passagéier gemaach ginn. An dësem Auto hu si et fäerdeg bruecht alles dat Bescht ze verkierperen, dat eng Sedan an e Kombi ënnerscheet.Dëst ass eng Kombinatioun, или einfach «Combi». Kuckt wéi den IZH 2125 ausgesäit.Fotoe vun dësem Auto ginn an eisem Artikel presentéiert.

Ënnerscheeder vun der Basis 412th Versioun

De Kierper ënnerscheet sech duerch eng speziell Form vum Heck. Den ieweschten Deel ass méi laang an huet zwee net opmaache Säitefënsteren. D’Mauer ass mat enger fënnefter Dier mat teleskopesche Mechanismen ausgestatt, déi se ganz sécher kënnen halen. Den hënneschten Deel ënnerscheet sech däitlech vun de sëllechen Hausstatiounen.Seng Neigung erfëllt net nëmmen eng ästhetesch Funktioun, awer miniméiert d’Verschmotzung vum Glas um Réck.

Kierperfeatures

Де «Москвич» ИЖ «Комби» 2125 ënnerscheet sech besonnesch net nëmmen duerch säi Réck, awer och duerch säi viischten Deel. Esou ginn déi nei Heizkierper, rechteckeg Luuchten, vertikal positionéiert Säiteluuchten, Richtungsindikatoren dem Design и ganz ënnerschiddleche Look.

Et gouf iwwer dësen Auto gesot datt et en zolitten an zouverléissegen Auto war.Джо, привет задница. Optik gëtt héich gelueft. Luuchten an de Scheinwerfer erméiglechen Iech e staarke Liichtstroum ze kréien, wat Iech erlaabt Iech och sécher an enger däischterer Nuecht ze fueren.

Station Waggonen erfuerderen maximal Dichtung vu Kierperdeeler. Кроме того, этот комплект не имеет Dichtmaterial gëtt am Design benotzt, wat kee Staub, Dreck a Fiichtegkeet an den Interieur erlaabt.

Салон

An der Kabinn ass dat éischt wat opfält vill Elementer fir d’Verkéierssécherheet ze verbesseren.Den Dashboard Trimm ass aus elastescht Material. Déi selwecht Pads um Lenkradnav, Säitestützen. Och dëst Material gëtt fir Dierverkleedung benotzt. D’Diergräifen si praktesch net ausgestreckt, d’Armlehne si ganz elastesch.

Wat de Komfort ugeet, ass eppes mat den Ingenieure falsch gaang. Fir Automobilisten mat duerchschnëttlecher Héicht gëtt d’Kabine knapp. Et ass onbequem eng komfortabel Positioun ze huelen wéinst net genuch Sëtzjustéierungen. D’Upassunge selwer sinn ze schlecht. Nëmmen d’Sitzrees ass justierbar.

Déi am Réck sinn och net ganz bequem. Si leeën hir Féiss um Réck vun de Viersëtzer. A wann d’Frontplaze spéider mat méi bequemen no dem Moderniséierungsplang ersat goufen, da kéint näischt mat den Hënner gemaach ginn. Och wann de Salon fir fënnef entwéckelt ass, wäert de fënnefte ganz onwuel sinn.

D’Kapazitéit an d’Fäegkeete vum IZH 2125 Auto, zousätzlech zu fënnef Passagéier, kënne bis zu 50 kg verschidde Frauen aménagéieren. Wann déi hënnescht Sëtzer ausklappen, klëmmt de Volume op 1,15 Kubikmeter.Dëst huet et méiglech zimlech bulk Laaschten mat bis zu 200 kg mam Auto ze droen.

An dësem Auto ass e Regal um Niveau vun den hënneschte Sëtzer Organiséiert. Et kann fräi mat Laaschten bis 15 kg gelueden ginn. Dësem Fall deckt d’Regal komplett de Stamm. D’Ersatzrad an den Outil si verstoppt ënner dem Stiwwel. Dëst ass eng super Geleeënheet Autosreparaturen och an engem Bësch auszeféieren, an et brauch kee wäertvollt Raum.

Приборная панель

Den IZH 2125 Auto ass mat engem Set vun Instrumenter equipéiert déi scho fir Autoe vun dëser Mark Традиционный синн.All Apparater hei hunn Pfeilindikatoren. Sou kënnt Dir de Ladestrom, d’Quantitéit u Brennstoff, d’Kältegemittemperatur an den Uelegdrockniveau gesinn. D’Skalen vun all dësen Apparater si ganz einfach ze liesen. Et ass ganz bequem. Awer de Bensinnsmesser läit liicht.

Fir Ufänger oder fehlerhafte Chauffeuren ass eng Handbremseliichtung ganz praktesch.

Regierungsorganer

A wann alles gutt mat de Weiser ass, da ginn d’Kontrollen immens geschold. All Schalter hunn ronn Grëff.Et ass ganz einfach eng Kontroll mat enger anerer ze verwiesselen. Dëst ass besonnesch einfach an der Nuecht. A ier hie sech erënnere kann, wou alles an dësem Auto ass, wäert de Chauffer all Kéier d’Luucht unmaachen mat der Wischerknäppchen. Fir sou Absurditéiten ze vermeiden, wier et noutwendeg d’Form vun de Grëff iergendwéi ze diversifizéieren. Dëst ass eng exzellent Geleeënheet kreativ Iddien fir den IZH 2125 Auto ëmzesetzen. Tuning gëtt dem Modell en zweet Liewen, nei Erscheinung a genuch Méiglechkeeten.

Spezifikatioune

D’Längt vum Hatchback ass 4205 мм, d’Breet vum Auto ass 1555 мм, d’Héicht ass 1500. De Motor ass eng onverännert Eenheet vum 412. — UZAM 412. Et ass e Bensin, in-line, véier Zylinder Vergasermotor. Seng Kraaft ass 75 PS, de Volume ass 1,4 литра. Выберите Eenheet kann den Auto и 100 Sekonnen на 100 km beschleunegen. Déi maximal méiglech Geschwindegkeet ass 145 км / ч. Déi maximal Dréimoment ass 108 Нм. Den Auto задницу hënneschter Rad, souwéi enger Mechanescher 4-Gang-Boîte ausgestatt.Dreifstoffverbrauch ass 7,8 Liter, wann Dir mat enger Geschwindegkeet vun 80 km / h fuert, am kombinéierte Fuerzyklus erhéijen Appetit op 10 Liter.

D’Ophiewe System ass op der Quell hënneschter a virun. D’Steierung gëtt duerch e Gang an e Rack duergestallt. Frontbremsen — Scheif, hënnescht — Trommel.

Duerch säin Design ass de Modell maximal mat der 412th vereenegt. Dëst mécht et vill méi einfach Autoen ze reparéieren.

De Modell krut alles dat Bescht wat am «Москвич» война и жопа.Dëst ass en hydraulesche Vakuumbremsverstärker, Sécherheetsdiergräifen, nei designt Kraaftfenster, speziell Hierspigele

Zousätzlech gëtt an der Kabinn e moderniséierten Heizung, install Chauffiert, wat d’Passagung. Net nëmmen d’Heizungssystem gouf verbessert, awer och d’Belëftung vun der Kabinn.

Dësen Auto war héich appréciéiert. Et ass wierklech villsäiteg a super fir Caravan Reesen. Et ass e bëssen aktuell, awer d’Tuning Spezialisten mengen net.An Dir kënnt dësen Auto nach op de Stroossen op e puer Plazen gesinn.

Related Post

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован.